Введение
Глава 1 Энергетический подход в задачах управления лагранжевыми системами 19
1.1. Лагранжевы механические системы 20
1.2. Устойчивость лагранжевых систем 23
1.3. Анализ малых колебаний 30
1.4. Сущность энергетического подхода 37
1.5. Принцип многорежимного регулирования 46
1.6. Процессы регулирования с учетом динамики привода 48
Выводы по главе 1 55
Глава2 Стабилизация лагранжевых систем по части переменных 57
2.1. Применение энергетического подхода к задаче регулирования части обобщенных координат 59
2.2. Уравнения линейного приближения 63
2.3. Структура спектра процессов регулирования 65
2.4. Анализ управляемости спектра замкнутой системы 72
2.5. Модальное действие больших коэффициентов усиления 79
Выводы по главе 2 87
Глава 3. Релейное сепаратное регулирование в лагранжевых системах 88
3.1. Сепаратизация контура регулирования 89
3.2. Базисная задача линейного быстродействия 92
3.3. Регулирование в условиях интервальной неопределенности 95
3.4. Анализ процесса сепаратного регулирования 99
Выводы по главе 3 103
Глава 4. Управление манипуляционными роботами 104
4.1. Моделирование динамики манипулятора 105
4.2. Манипуляционный робот PUMA 560 120
4.3. Применение энергетического подхода 124
4.4. Сепаратное регулирование локальных координат манипуляционного робота 130
4.5. Нейросетевые методы в задачах управления манипуляционными роботами 135
Выводы по главе 4 136
Глава 5. Управление мостовым краном 138
5.1. Мостовые краны 139
5.2. Расчетная модель мостового крана 141
5.3. Учет упругих свойств грузового каната . .. 145
5.4. Движение груза в случае неподвижности моста 147
5.5. Стратегия управления перемещением груза 151
5.6. Применение энергетического подхода 153
5.7. Компьютерное моделирование динамики крана 159
Выводы по главе 5 162
Заключение 163
Литература 166
