Введение
Глава 1. Принципы построения комплексной системы навигации управляемого одноосного колесного модуля со стабилизированной приборной платформой как носителя аппаратуры мониторинга наземной аэродромной инфраструктуры 15
1.1. Основные направления мониторинга аэродромной наземной инфраструктуры 15
1.2. Одноосный колесный модуль со стабилизированной приборной платформой 19
1.3. Принципы построения комплексной системы навигации управляемого одноосного колесного модуля 26
Глава 2 . Математическая модель и система управления движением одноосного колесного модуля со стабилизированной приборной платформой 34
2.1. Математическая модель одноосного колесного модуля со стабилизированной приборной платформой 34
2.1.1. Общий вид уравнений движения ОКМ 35
2.1.2. Исключение неопределенных множителей Лагранжа 41
2.1.3. Матричные уравнения движения ОКМ 45
2.2. Синтез системы управления движением ОКМ
со стабилизированной приборной платформой 47
2.2.1. Синтез подсистемы траєкторного управления ОКМ 48
2.2.2. Синтез подсистемы локомоционного управления ОКМ з
2.2.3. Моделирование работы двухконтурной системы управления ОКМ со стабилизированной приборной платформой 62
Глава 3. Комплексная система навигации для одноосных колесных
3.1. Комплексная система навигации одноосного колесного модуля 68
3.1.1. Задача SLAM в навигации ОКМ 70
3.1.2. Уравнения работы и модель ошибок БИНС 74
3.1.3. Псевдоизмерения, получаемые с использованием динамической модели ОКМ, и уравнения ошибок этой
3.1.4. Реперы, используемые в SLAM, и модель ошибок параметризации их координат 81
3.1.5. Алгоритм комплексной системы навигации ОКМ 88
3.2. Моделирование работы КСН ОКМ 93
3.2.1. Моделирование работы КСН ОКМ с каналом БИНС -динамическая модель ОКМ 94
3.2.2. Моделирование работы КСН ОКМ с каналом БИНС-видеокамера 96
3.2.3. Моделирование работы КСН ОКМ с совместным использованием каналов БИНС-динамическя модель и БИНС-видеокамера 101
3.3. Распределенная позиционная система навигации
для группы одноосных колесных модулей 104
3.3.1. Фильтр частиц как оцениватель навигационных параметров ОКМ в РПСН 107
3.3.2. Проблема построения состоятельных оценок координат ОКМ в РПСН при наличии кросс-ковариаций между этими оценками 113
3.3.3. Алгоритм работы РПСН группы ОКМ
и его моделирование 120 Стр.
Глава 4. Макетирование и экспериментальные исследования ОКМ для мониторинга аэродромной инфраструктуры 125
4.1. Конструкция и параметры макета ОКМ 125
4.2. Алгоритм работы микромеханической курсовертикали
4.2.1. Уравнения ошибок ММКВ 128
4.2.2. Алгоритм ММКВ, не возмущаемой силами инерции .131
4.2.3. Моделирование работы ММКВ 133
4.3. Экспериментальные исследования подсистем ОКМ 137
4.3.1. Экспериментальные исследования подсистемы локомоционного управления 137
4.3.2. Экспериментальные исследования подсистемы БИНС-видеокамера 142
4.3.3. Экспериментальные исследования ММКВ, не возмущаемой силами инерции 145
Выводы и заключение по диссертации 151
Список литературы
