Введение
Глава 1 Робототехнические программные платформы 12
1.1 Основные характеристики программных платформ 13
1.1.1 Архитектуры систем управления роботами 16
1.1.2 Парадигмы программирования 20
1.1.3 Способы распараллеливания работы системы управления 24
1.1.4 Технологии организации связи компонентов 26
1.1.5 Операционные системы 30
1.1.6 Некоторые технические особенности СУ АНПА 31
1.2 Обзор робототехнических программных платформ 32
1.2.1 Inter Process Communication (IPC) / CARMEN 33
1.2.2 Orca 34
1.2.3 Player 8
1.3 Сравнение программных платформ 42
1.4 Выводы, список требований к программной платформе СУ АНПА 45
Глава 2 Модель и технология разработки системы управления АНПА 48
2.1 Модель системы управления АНПА 48
2.1.1 Компоненты обслуживающего уровня 52
2.1.2 Компоненты исполняющего уровня 57
2.1.3 Компоненты тактического уровня 61
2.1.4 Компоненты стратегического уровня 64
2.1.5 Преимущества модели СУ, требования к программной платформе 69
2.2 Технология разработки системы управления 71
2.2.1 Классификация разработчиков системы управления 72
2.2.2 Алгоритм разработки системы управления 75
2.2.3 Технические аспекты организации процесса разработки 82
2.2.4 Преимущества технологии разработки, требования к платформе 85
2.3 Выводы по главе 87
Глава 3 Модель программной платформы RCE 88
3.1 Архитектура платформы RCE 88
3.2 Среда разработки Rce 91
3.2.1 Язык описания компонентов RCE 92
3.2.2 Язык описания интерфейсов RCE 99
3.2.3 Язык описания модулей RCE 102
3.2.4 Язык конфигурирования СУ RCE 104
3.2.5 Средства симуляции RCE 105
3.3 Среда исполнения RCE 106
3.3.1 Средства выполнения процессов RCE 108
3.3.2 Средства организации транспорта данных 110
3.3.3 Арбитраж сообщений и система приоритетов 118
3.4 Сравнение модели RCE с моделями других программных платформ, выводы 119
Глава 4 Техническая реализация 123
4.1 Использованные технологии и средства 123
4.2 Технические средства программной платформы RCE 125
4.2.1 Библиотека RCE 125
4.2.2 Препроцессор RCE 131
4.2.3 Скрипты сборки RCE 132
4.2.4 Утилиты RCE 133
4.2.5 Хост-сервер RCE 135
4.2.6 Сетевой сервер RCE 136
4.3 Сравнение производительности RCE с другими ПП 139
4.4 Техническая реализация модели системы управления АНПА 146
4.4.1 Общий и базовый интерфейсы 146
4.4.2 Типовые интерфейсы 150
4.5 Размещение компонентов модели СУ в ММТ-2012 157
4.5.1 Распределение компонентов между процессами RCE 157
4.5.2 Размещение процессов RCE по бортовым компьютерам ММТ-2012 159
4.6 Испытания прототипа СУ ММТ-2012 160
4.7 Выводы по главе 163
Заключение 164
Список литературы 166
Приложение А Акт о внедрении программной платформы RCE 177
