Введение
1. Математические модели и алгоритмы, используемые для определения архитектуры и алгоритмического состава бортовой интегрированной системы . 7
1.1. Математическая модель пространственного движения вертолета как объекта управления с учетом влияния различных неконтролируемых факторов. 7
1.2. Модели чувствительных элементов с учетом влияния неконтролируемых факторов различной природы и алгоритмы БИНС . 16
1.2.1. Акселерометры и датчики угловой скорости. 16
1.2.2. Навигационный алгоритм и алгоритм определения ориентации. 17
1.3. Радиобаровысотомер как средство навигационного обеспечения канала высоты. 21
1.4. Многоканальный GNSS приемник как источник навигационных данных. 22
1.4.1. Математическая модель функционирования стандартного GNSS приемника в режиме кодовых измерений. 22
1.4.2. Модель функционирования GNSS приемника в условиях действия активных помех. 24
1.4.2.1. Состав GNSS приемника, предназначенного для работы в условиях действия помех. 24
1.4.2.2. Модель влияния белошумной помехи на функционирование GNSS приемника. 25
1.4.2.3. Управление диаграммой направленности фазированной антенной решетки GNSS приемника. 29
1.4.2.4. Адаптивная фильтрация сигнала. 30
1.5. Бортовая РЛС как источник навигационных данных. 32
1.5.1. Режимы работы БРЛС. 32
1.5.2. Цифровая карта местности. 36
1.5.3. Алгоритм формирования кадра. 38
1.6. Модифицированный корреляционно-экстремальный алгоритм навигации. 41
1.6.1. Формирование эталонного кадра и решение навигационной задачи 41
1.6.2. Вероятностный критерий достоверности полученного решения. 43
1.7. Система стабилизации вертолета. 44
1.8. Алгоритм управления движением центра масс вертолета «идеальный пилот». 45
1.9. Выводы по главе 1. 51
2. Алгоритмы интеграции навигационных данных с использованием различных архитектур . 52
2.1. Интеграция данных при слабо связанной архитектуре 52
2.2. Глубоко интегрированная архитектура. 60
2.3. Выводы по главе 2. 66
3. Имитационное моделирование маловысотного полета. 67
3.1. Программный комплекс для имитационного моделирования процесса МВП с использованием разработанных моделей и алгоритмов. 67
3.2. Функционально-программный прототип бортового интегрированного комплекса. 68
3.3. Имитационное моделирование ФПП интегрированной системы при слабосвязанной архитектуре. 70
3.3.1. Исходные данные имитационного моделирования. 70
3.3.2. Результаты моделирования и их анализ. 75
3.4. Имитационное моделирование маловысотного полета при глубоко интегрированной архитектуре бортового контура в условиях действия помех. 89
3.4.1. Исходные данные для моделирования. 89
3.4.2. Результаты моделирования и их анализ. 90
3.5. Выводы по главе 3. 98
Заключение 99
Литература
