Введение
1 Устройство и анализ режимов работы портального манипулятора 12
1.1 Устройство портального манипулятора 12
1.2 Анализ режимов работы электропривода руки портального манипулятора 17
1.3 Постановка задачи синтеза системы управления перемещением руки портального манипулятора с предельным быстродействием 24
Выводы 27
2 Математическое моделирование электропривода руки портального манипулятора 28
2.1 Общие подходы к построению математической модели системы электропривода руки портального манипулятора 28
2.2 Аналитическое построение математической модели системы электропривода руки портального манипулятора 35
2.3 Параметрическая идентификация системы электропривода руки портального манипулятора 49
Выводы 64
3 Разработка оптимального по быстродействию регулятора положения руки портального манипулятора 65
3.1 Общий подход к реализации оптимального регулирования по критерию максимального быстродействия 65
3.2 Практические аспекты получения оптимального управления 73
3.3 Синтез оптимального программного управления 76
3.4 Синтез оптимального позиционного регулятора положения 88
Выводы 96
4 Экспериментальные исследования и аспекты практического применения оптимальных по быстродействию систем перемещения 97
4.1 Испытательный стенд электроприводов с имитацией режимов работы 97
4.2 Экспериментальное исследование электропривода руки портального манипулятора с имитацией режимов работы 104
4.3 Перспективы технической реализации оптимального регулятора положения и перспективы их применения 123
Выводы 125
Заключение 127
Список литературы
