Введение
1. Современное состояние проблемы управления движением разноглубинного трала 17
1.1. Аналитический обзор существующих исследований управления движением разноглубинного трала 17
1.2. Постановка задач исследований 30
2. Обоснование выбора математической модели траловой системы в качестве базы для исследований. дальнейшее развитие выбранной базовой модели 33
2.1. Обзор существующих моделей траловой системы 33
2.1.1. Модель траловой системы, предложенная Б.А.Альтигулем 34
2.1.2. Модель траловой системы, предложенная В.М.Судниным 47
2.1.3. Модель траловой системы, предложенная В.П.Зинченко 54
2.1.4. Выводы 63
2.2. Базовая математическая модель траловой системы. Совершенствование
базовой модели путем включения в нее новой методики расчета
сопротивления разноглубинного трала 65
3. Оптимизация изменения горизонта хода трала при движении с постоянной длиной вытравленного ваера 88
3.1. Возможности применения прикладных методов теории оптимального управления к решению задач оптимизации изменения горизонта хода трала 88
3.2. Оптимальный в смысле быстродействия перевод трала на более высокий горизонт хода 98
3.2.1. Постановка задачи и методы ее решения при использовании одностержневой схематизации траловой системы 99
3.2.2. Возможности адаптации методики, разработанной для одностержневой модели траловой системы, к особенностям двухстержневой модели 107
3.2.3. Результаты численных исследований 112
3.3. Оптимальный в смысле быстродействия перевод трала на более глубокий горизонт хода 126
3.3.1. Общая постановка задачи и метод еерешения 126
3.3.2. Результаты численных исследований 127
3.3.3. Учет требований технологической допустимости соответствующего режима движения траловой системы 135
3.4. Выводы 145
4. Управление движением разноглубинного трала в пелагиали путем проведения его по заданной траектории 148
4.1. Постановка задачи 148
4.2. Основные методы решения 151
4.3. Управление движением трала посредством изменения скорости судна 155
4.4. Управление движением трала посредством изменения длины вытравленного ваера 166
5. Управление движением разноглубинного трала с учетом рельефа дна 182
5.1. Постановка задачи 182
5.2. Управление движением трала посредством изменения скорости судна 183
5.3. Управление движением трала посредством изменения длины вытравленного ваера 194
Заключение 209
Список литературы
