Введение
Глава 1. Обзор и анализ существующих подходов к математическому моделированию движения судна 8
1.1. Общий вид математической модели управляемой системы 8
1.2. Специфика задачи моделирования движения судна 11
1.3. Общая структура системы уравнений движения судна 20
1.4. Зависимости для гидродинамических сил на корпусе судна. Линейные и нелинейные модели 25
1.5. Другие силы и моменты в существующих математических моделях движения судна 30
1.6. Выявленные недостатки существующих моделей 32
Глава 2. Построение обобщенной математической модели движения судна 41
2.1. Принципы построения обобщенной модели 41
2.2. Система уравнений обобщешюй математической модели движения судна
2.3. Учет задержек срабатывания средств управления в обобщенной модели 61
2.4. Входные и выходные данные модели. Начальные условия при решении прямой задачи моделирования 63
2.5. Моделирование авторулевого 69
Глава 3. Вычислительные эксперименты и анализ их результатов 72
3.1. Выбор численного метода 72
3.2. Стандартные маневры и их выходные характеристики 76
3.3. Методика анализа результатов вычислительных и натурных экспериментов
3.4. Отклонения выходных данных неоткалиброванной модели от экспериментальных данных 88
3.5. Калибровка модели и ее результаты 100
3.6. Коридор допустимых значений выходных характеристик, обусловленный погрешностями экспериментов 115
3.7. Контрольные вычислительные эксперименты и их результаты 138
Глава 4. Разработка программного комплекса Ship Simulator 1.02 для компьютерного моделирования движения судна 148
4.1. Общая характеристика программного комплекса 148
4.2. Выбор среды разработки 149
4.3. Структурная схема программного комплекса 149
4.4. Программная реализация 153
4.5. Состав действующего программного продукта 153
4.6. Пользовательский интерфейс программы 155
4.7. Управление режимами работы программы 158
4.8. Редактирование моделей судов и карт 160
4.9. Модуль регистрации и переопределения параметров 164
Заключение 168
Литература 171
Приложение 1. Система обозначений для параметров движения судна 176
Приложение 2. Акт о внедрении результатов кандидатской диссертационной работы 200
