Введение
1. Обзор и анализ промышленных роботов, их кинематических схем и математических моделей 21
1.1. Состав, структура, технические показатели и конструктивные виды промышленных роботов 21
1.1.1. Состав и структура промышленных роботов 21
1.1.2. Основные технические показатели промышленных роботов 23
1.1.3 Конструктивные виды промышленных роботов 26
1.2.Математические модели кинематических расчетных схем промышленных роботов 29
1.2.1. Системы основных координатных перемещений 29
1.2.2. Структурные кинематические схемы промышленных роботов 30
1.2.3 Расчетные кинематические модели типовых компоновок промышленных роботов 36
1.2.3.1. Вводные пояснения 36
1.2.3.2. Основные задачи кинематики 37
1.2.3.3. Типовые компоновки роботов и их кинемати ч еские модели 40
1.3. Анализ структурных кинематических схем основных типов манипуляторов роботов и синтез кинематической схемы манипулятора с вакуумным захватом для обработки почтовых
посылок 43
Выводы по первой главе 47
2. Математическое, алгоритмическое и программное обеспечение роботизированного технологического процесса перемещения посылок из одного положения в другое через препятствия по оптимальной траектории 49
2.1. Постановка задачи 49
2.2. Математическая модель управления роботизированным технологическим процессом перемещения посылки из одного положения в другое через препятствие по оптимальной траектории 84
2.3. Разработка альтернативных законов движения манипулятора 99
2.4.Требования к моментам электроприводов звеньев манипуляторов . 103
2.5. Разработка алгоритмического и программного обеспечения расчета траектории движения звеньев манипулятора 105
2.5.1. Алгоритм программы расчета движения звеньев манипулятора 105
2.5.2. Распечатка программы и инструкция по ее применению 112
2.5.3. Результаты расчета контрольного примера 117
Выводы по второй главе 98
3. Математическое, алгоритмическое и программное обеспечение роботизированного технологического процесса выемки посылки из штабеля и укладки посылки в штабель 91
3.1 Вводные пояснении постановка задачи 91
3.2 Применение метода матриц для исследования законов движения манипулятора 95
3.3 Математическая модель роботизированной технологической операции захвата и выемки посылки из штабеля 99
3.4 Математическая модель роботизированной технологической операции укладки посылки в выбранном месте штабеля 104
Алгоритм математической модели роботизированного технологического процесса укладки посылки в штабель 111
Программа расчета 116
Пример расчета 119
Выводы по третьей главе 120
4. Компьютерное моделирование, алгоритмическое и программное обеспечение процесса загрузки посылок в контейнер 123
4.1. Исследование роботизированного статистических характеристик почтовых посылок 123
4.1.1 Вводные пояснения 123
4.1.2 .Методика измерений размеров посылок 125
4.1.3. Обработка статистических результатов 126
4.2. Компьютерное моделирование роботизированного способа размещения посылок в контейнере 141
4.2.1.Вводные пояснения и методы моделирования процесса загрузки посылок в контейнер 141
4.2.2.Способы укладки посылок в контейнер 143
4.2.3. Алгоритмы размещения посылок в контейнере 145
4.2.4.Алгоритм компьютерной численной имитации укладки посылок в контейнер 146
4.2.5. Алгоритм программы компьютерного численного имитационного моделирования укладки посылок в контейнер укладки 149
4.2.6.Программа компьютерного численного имитационного моделирования укладки посылок в контейнер 157
4.2.7. Результаты расчетов и их анализ 161
Выводы по четвертой главе 163
Заключение 166
Список использованных источников , 168
Приложениеі 177
Прнложение2 193
ПриложениеЗ, 198
Акты 205
