Введение
Глава 1. Роботы-манипуляторы как средство комплексной автоматизации производства . 12
1.1. Определение робота-манипулятора. 13
1.2. Логическое нейроуправление автономными
космическими роботами-манипуляторами. 18
1.3. Подводные роботы-манипуляторы электрогидравлическим приводом . 21
1.4. Горные робототехнические системы. 25
1.5. Структура роботов-манипуляторов. 25
1.6. Информационная система роботов. 30
1.7. Обработка информации в робототехнических системах. 36
1.8. Выводы по 1-й главе. 42
Глава 2. Математически модели нейронов и их реализация. 43
2.1. Биологический нейрон и его структура. 44
2.2. Аналоговая модель нейрона МакКапока—Питтса и её техническая реализация . 49
2.3. Цифровая модель Белявского — В.А. Горбатова и её техническая реализация. 57
2.4. Цифровая модель ^-значного нейрона А.В. Горбатова и её техническая реализация. 65
2.5. Выводы по второй главе. 72
Глава 3. Математическое обеспечение автоматизированного логического проектирования трёхзначных сотовых нейронов . 73
3.1. Орбитально непротивоечивая -значная функция. 74
3.2. Стратегия логического проектирования 3-значного сотового нейрона . 79
3.3. Проектирование сотового нейрона при орбитальном центре Хс=0. 83
3.4. Проектирование нейрона при орбитальном центре Хс=2. 94
3.5. Проектирование нейрона при орбитальном центре Хс=6. 103
3.6. Проектирование нейрона при орбитальном центре Хс=8. 112
3.7. Выводы по 3-ей главе. 122
Глава 4. Программное обеспечение автоматизированного логического проектирования трёхзначных сотовых нейронов (ТСН). 124
4.1. Операционные модули программного инструментария. 125
4.2. Диспетчер программного инструментария. 129
4.3. Выводы по 4-й главе. 130
Глава 5. Автоматизированное логическое проектирование трёхзначного сотового нейрона для управления горным роботом — манипулятором . 131
5.1. Горный робот - манипулятор — сборщик образцов грунта. 132
5.2. Трёхзначная функция управления приводом сустава робота - манипулятора (ПСРМ). 134
5.3. Декомпозиция трёхзначной функции управления ПСРМ. 137
5.4. Вычисление оптимального орбитального центра и оптимальное расщепление синаптических переменных. 143
Выводы. 153
Литература. 155
