Введение
Глава 1 . Конструкции мобильных роботов МЭИ 19
1.1. Робот с рулевым колесом 19
1.1.1. Описание конструкции робота Р1 19
1.1.2. Бортовая программа управления роботом Р1 28
1.2. Роботе двумя приводными колесами 32
1.2.1. Описание конструкции робота Р2 35
1.2.3. Бортовая программа управления Р2 46
1.3. Уравнения движения мобильных колесных роботов 54
1.3.1. Уравнения движения робота Р1 55
1.3.2. Уравнения движения робота Р2 63
1.4. Технические характеристики роботов 66
1.5. Выводы 67
Глава 2. Инерционный разгон двускатной тележки 68
2.1. Постановка задачи 68
2.2. Точное интегрирование уравнений свободного движения робота 68
2.3. Инерционный разгон 72
2.4. Оценка реализуемости неголономных связей 81
2.5. Моделирование движения робота 84
2.6. Выводы 90
Глава 3. Навигация мобильного робота по маякам 91
3.1. Постановка задачи и обзор возможных решений 91
3.2. Построение карты местности 92
3.3. Компьютерное моделирование построения карты местности 101
3.4. Планирование траектории движения 104
3.5. Движение вдоль спланированной траектории 114
3.6. Выводы 122
Глава 4. Прикладные задачи создания мобильных роботов 124
4.1. Компьютерное моделирование поведения мобильного робота в заданных словиях 124
4.1.1. Предпосылки к использованию методов компьютерного моделирования 124
4.1.2. Описание программы компьютерного моделирования 128
4.2. Использование волоконнооптического гироскопа для решения задачи авигации 134
4.2.1. Обзор предлагаемых решений 136
4.2.2. Использование ВОТ в системе навигации мобильного робота 139
4.2.3. Калибровка ВОГи алгоритмы навигации 141
4.2.4. Экспериментальные данные и выводы 144
4.3. Выводы 145
Заключение 147
Литература 149
