Введение
1. Условия работы и модели грузоподъемных механизмов 13
1.1. Особенности работы ГПМ 13
1.2. Варианты электроприводов ГПМ 17
1.3. Варианты кинематических цепей ГПМ и их модели 26
1.4. Математические модели звеньев и системы управления 30
1.5. Влияние способа управления на работу ГПМ 37
Выводы к главе 1 43
2. Разработка элементов гпм и их моделей 44
2.1. Обоснование использования ТрРНи его модель 44
2.2 Применение ТрРН в схеме регулирования переменного напряжения 51
2.3. Вариант ТрРН с форсированием режимов работы 61
2.4. Модели вычислителей координат на основе сигналов датчиков ускорения и моментов 63
2.4.1. Обзор и выбор датчика ускорения 66
2.4.2. Вычислители сигналов потокосцепления и момента асинхронного двигателя на основе первичных датчиков 71
2.5. Моделирование и расчет выходного фильтра ШИМ регулятора напряжения 75
2.6. Численные исследования по обоснованию применимости линейной модели 80
Выводы к главе 2 90
3. Моделирование и синтез систем управления ГПМ 92
3.1. Синтез и моделирование элементов системы управления перемещения 92
3.2. Синтез и модели ЭП подъема 96
3.3. Синтез и моделирование ЭП перемещения 105
3.4. Синтез модели АД-ТрРН 108
3.5. Анализ влияния дискретности на работу системы 114
Выводы к главе 3 121
4. Экспериментальные исследования 123
4.1. Моделирование 123
4.2. Разработка и испытание ТрРН 131
Выводы к главе 4 141
Заключение 142
Список литературы
