Введение
1. Обзор исследований по бесплатформенным системам Ориентации и навигации. Постановка задачи 11
1.1. Обзор научных трудов и изобретений по бесплатформенным системам ориентации и навигации 11
1.2. Обзор по теории функционирования бсон 20
1.3. Анализ погрешностей бсон 38
1.4. Постановка задачи диссертационного исследования 45
2. Выбор схемы бсон и построение математической Модели ее функционирования 46
2.1. Описание объекта исследования 46
2.2. Построение уравнений функционирования бсон 54
2.3. Построение уравнений функционирования интегрированной бсон 63
2.4. Введение коррекции в кватернионной форме в бсон от gps 66
2.5. Выводы по главе 2 71
3. Анализ уравнений ошибок бсон 72
3.1. Вывод дифференциальных уравнений ошибок бсон в кватернионной Форме 72
3.2. Вывод дифференциальных уравнений ошибок бсон в углах эйлера-крылова 75
3.3. Анализ устойчивости решений уравнений невозмущенного движения 82
3.4. Условия шулера. Определение структуры азимутальной и горизонтальной коррекции для начальной выставки и рабочего режима 85
3.5. Выводы по главе 3 88
4. Применение бсон с кватернионными уравнениями Функционирования на подвижных объектах 89
4.1. Интегрированная бсон с кватернионными уравнениями Функционирования для гироскопического инклинометра 89
4.2. Математическое моделирование процесса функционирования бесплатформенного гироинклинометра 92
4.3. Интегрированная бсон с кватернионными уравнениями функционирования для внутритрубной навигации по
4.4. Моделирование процесса функционирования интегрированной бсон В составе внутритрубного диагностического снаряда 113
4.5. Моделирование процесса функционирования интегрированной бсон При расчете траектории автомобильной дороги 124
4.6. Выводы по главе 4 130
Заключение 132
Список использованной литературы 134
Приложения 145
