Введение
Глава 1. Оценка положения объектов при помощи камеры 13
1.1 Трехмерная реконструкция при помощи фото и видео камер 13
1.2 Проективная модель наблюдения камерой 16
1.3 Методы трехмерной реконструкции 20
1.4 Алгоритмы компьютерного зрения в задачах оценки положения объекта 26
Глава 2. Рандомизированные алгоритмы оценки координат движущегося объекта 30
2.1 Рандомизация для определения положения движущегося объекта 30
2.1.1 Проблемы при решении задачи для общего случая 30
2.1.2 Описание подхода 32
2.2 Рандомизированный асимптотический наблюдатель для обратной глубины объекта 34
2.2.1 Алгоритм 37
2.2.2 Сходимость оценок 37
2.3 Рандомизированный алгоритм оценки положения объекта 40
2.3.1 Алгоритм 43
2.3.2 Сходимость оценок 44
Глава 3. Система отслеживания и оценки положения объекта 49
3.1 Структура комплекса и основные объекты 50
3.2 Детектирование и сопоставление особых точек 52
3.3 Оценка положения камеры и наблюдаемых объектов
3.4 Калибровка камеры 56
3.5 Детали использования комплекса и визуализация 57
3.6 Имитационное моделирование
3.6.1 Тестирование рандомизированного асимптотического наблюдателя для обратной глубины 60
3.6.2 Тестирование рандомизированного алгоритма оценки положения объекта 62
3.6.3 Использование фильтра Калмана для улучшения результатов 65
3.7 Полевой эксперимент 68
Заключение 77
Список литературы
