Введение
1 Краткий обзор метода предельных отклонений 9
1.1 Практические проблемы, потребовавшие разработки метода 9
1.2 Основные положения метода предельных отклонений 11
1.3 Современное состояние метода предельных отклонений 15
Выводы по главе 1 16
2 Формирование задающего устройства для исследования следящих систем методом предельных отклонений 17
2.1 Связь технических требований к следящей системе с требованиями к задающему устройству 17
2.2 Задача о границе области достижимости линейного звена второго порядка. Метод формирования ЗУ 19
2.3 Формирование задающего устройства для привода вертикального наведения ЗРПК 27
2.4 Постановка требований к объекту управления следящей системы на основе задающего устройства 39
2.5 Проверка требований к гидроприводу наведения ЗРПК и выбор двигателя и редуктора для электропривода 43
Выводы по главе 2 54
3 Предельно-достижимая точность следящих систем 56
3.1 Предельное отклонение в импульсных системах 56
3.2 Постановка задачи о предельно-достижимой точности слежения импульсной системы 61
3.3 Теорема о предельно-достижимой точности линейной системы 63
3.4 Сравнение теоремы о предельно-достижимой точности линейной системы с уже известными результатами 74
3.5 Обобщение теоремы о предельно-достижимой точности линейной системы на случай непрерывного времени 76
3.6 Метод определения требований к исполнительному двигателю 78
3.7 Проверка предельно достижимой точности слежения гидравлического и электрического приводов 78
Выводы по главе 3 82
4 Синтез регулятора, обеспечивающего высокую точность слежения 84
4.1 Регулятор, оптимальный по отклонению в конечный момент 84
4.2 Синтез стационарного закона управления на основе полученных результатов 87
4.3 Переход от модели расширенной системы к реальной следящей системе. Оптимальная по предельному отклонению фильтрация сигналов 90
4.4 Синтез стационарного регулятора для гидропривода наведения ЗРПК 93
4.5 Синтез стационарного регулятора для электропривода с учётом реальной динамики схемы управления и датчиков 102
4.6 Сравнение результатов синтеза регулятора для электропривода с результатами традиционных методов синтеза 112
4.7 Регулятор с динамическим подбором параметров 119
4.8 Регулятор с динамическим подбором параметров для гидропривода наведения ЗРПК. Сравнение с результатами других авторов 120
Выводы по главе 4 124
Заключение 125
Библиографический список
