Введение
ГЛАВА 1. Задача планирования полета легкого летательного аппарата по замкнутому маршруту 15
1.1. Описание проблемы и детерминированная постановка задачи планирования маршрута 15
1.1.1 Маршрутизация как этап предполетной подготовки 15
1.1.2. Определение класса объекта 16
1.1.3. Основные факторы, влияющие на выбор маршрута облета, и допущения, принимаемые при решении задачи маршрутизации 21
1.1.4. Детерминированная постановка задачи маршрутизации облета заданных точек 22
1.2. Формализация детерминированной задачи маршрутизации и алгоритм ее решения 26
1.2.1. Расчет времени полета БЛА в поле постоянного ветра 26
1.2.2. Математическая постановка детерминированной задачи маршрутизации 31
1.3. Решение детерминированной задачи маршрутизации и анализ влияния на него параметров ветра в зоне полета 35
1.3.1. Модельный пример нахождения маршрута облета 35
1.3.2. Процедура решения детерминированной задачи маршрутизации и пример ее реализации .38
1.4. Выводы по главе 1 42
ГЛАВА 2. Свойства замкнутых маршрутов облета и подмножеств оптимальных решений задачи маршрутизации 43
2.1. Свойства замкнутых маршрутов облета в поле постоянного ветра
2.2. Параметрический анализ решений задачи маршрутизации 52
2.3. Устойчивость оптимального маршрута по параметрам ветра 60
2.4. Свойства оптимальных решений задачи маршрутизации 62
2.4.1. Симметрия областей постоянства решения 62
2.4.2. О количестве потенциально оптимальных замкнутых маршрутов облета 63
2.4.3. Зависимость количества подобластей постоянства решения от расположения точек маршрута 66
2.4.4. Зависимость количества потенциально оптимальных маршрутов облета от количества точек 73
2.4.5. Применение подобластей постоянства оптимальных маршрутов облета 75
2.4.6. Сравнительный анализ эффективности потенциально оптимальных маршрутов облета 76
2.4.7. Влияние воздушной скорости на сравнительную эффективность потенциально оптимальных маршрутов облета 80
2.5. Выводы по главе 2 84
ГЛАВА 3. Планирование полета в условиях неопределенности значений параметров ветра 85
3.1. Постановка задачи маршрутизации в условиях неопределенности значений параметров ветра 85
3.1.1. Типы неопределенности в задаче маршрутизации 85
3.1.2. Вторичный критерий в задаче маршрутизации в условиях неопределенности 87
3.2. Формирование возможной области значений параметров ветра 90
3.3. Процедура нахождения гарантирующего маршрута 92
3.4. Процедура раскрытия неопределенности по Лапласу 97
4 3.5. Пример планирования маршрута облета в условиях неопределенности... 100
3.6. Выводы по главе 3 106
ГЛАВА 4. Планирование полета с учетом статистических данных о ветре в зоне полета 108
4.1. Статистическая информация о параметрах ветра 108
4.2. Постановка задачи маршрутизации с учетом статистической информации о параметрах ветра 113
4.3. Процедура нахождения маршрута с учетом статистической информации о ветре в зоне полета 115
4.4. Пример составления маршрута облета с учетом статистических данных о ветре в зоне полета 117
4.5. Задача маршрутизации с использованием понятия пороговой скорости 120
4.5.1. Понятие пороговой скорости 120
4.5.2. Зависимость пороговой скорости от воздушной скорости БЛА при скорости ветра находящейся в определенном диапазоне 122
4.5.3. Математическое ожидание значения пороговой скорости при статистическом моделировании равномерного размещения точек, соединяемых в маршрут 125
4.5.4. Определение вероятности недостижения ветром пороговой скорости по распределению Вейбулла 127
4.5.5. Зависимость вероятности недостижения ветром пороговой скорости от воздушной скорости БЛА 135
4.5.6. Длительность облета заданных точек при скорости ветра не более пороговой 139
4.6. Выводы по главе 4 141
Заключение 143
Список использованных источников 145
