Введение
1. Использование беспилотных воздушных судов в мониторинге чрезвычайных ситуаций 10
1.1. История создания беспилотных воздушных судов 10
1.2. Основные этапы развития гражданского применения беспилотных воздушных судов в мониторинге чрезвычайных ситуаций 16
1.3. Применение беспилотных воздушных судов в МЧС России 24
1.4. Зарубежный опыт использования беспилотных воздушных судов для автоматического обнаружения пламени 28
1.5. Методы и модели, применяемые для автоматического мониторинга пожарной безопасности в нефтегазовой отрасли 34
1.6. Перспективы использования беспилотных воздушных судов для обеспечения пожарной безопасности линейных объектов нефтегазовой отрасли 37
1.7. Выводы по главе 39
2. Математическая модель распознавания пламени на нефтегазовых объектах с беспилотного воздушного судна 40
2.1. Алгоритм распознавания пламени с борта беспилотного воздушного судна 40
2.2. Распознавание области горения на черно-белом статическом изображении, полученном с борта беспилотного воздушного судна 45
2.3. Анализ электромагнитного излучения очага горения при распознавании с борта беспилотного воздушного судна 60
2.4. Определение пожарной нагрузки по анализу электромагнитного излучения оптического диапазона очага горения 67
2.5. Устройство для имитации факельного горения при прорыве газопровода 69
2.6. Вейвлет-анализ частной компоненты пикселя области края огня 73
2.7. Валидация математической модели распознавания пламени с беспилотного воздушного судна 76
2.7.1 Валидация математической зависимости, реализующей распознавание области горения на черно-белом статическом изображении 78
2.7.2 Валидация математической зависимости, реализующей анализ электромагнитного излучения 80
2.8. Выводы по главе 83
3. Разработка способа реализации алгоритма обнаружения пламени с борта беспилотного воздушного судна для мониторинга линейных объектов нефтегазовой отрасли 84
3.1.Структурная схема работы беспилотной авиационной системы при проведении мониторинга линейных объектов нефтегазовой отрасли 84
3.2. Методика автоматизированного мониторинга линейных объектов нефтегазовой отрасли с борта беспилотного воздушного судна 88
3.3. Мониторинг напорных нефтепроводов Ноябрьского региона разработанным комплексом 93
3.4. Выводы по главе 96
Заключение 97
Список литературы 98
Приложение А 113
