Введение
ГЛАВА 1 Анализ состояния вопроса и задачи исследования 17
1.1. Классификация тракторных агрегатов 18
1.2. Требования ТА к исследованию поворота 27
1.3. Основные задачи теории поворота 28
1.4. Принципы построения моделей поворота 31
1.5. Модели взаимодействия гусеницы с грунтом 34
1.5.1. Классическое направление 35
1.5.2. Теоретический метод учета деформации грунта 37
1.5.3. Эмпирический метод учета деформации грунта 41
1.5.4. Гусеничный ход Ф.А. Опейко 43
1.6. Взаимодействие колеса с грунтом на повороте 46
1.6.1. Модели поворота с неповоротными колесами 47
1.6.2. Модели поворота с управляемыми колесами 52
1.6.3. Теория бокового увода 53
1.6.4. Угловой увод колеса 56
1.6.5. Модели с учетом скольжения 57
1.7. Проблемная ситуация 63
1.8. Цель и задачи исследования 65
ГЛАВА 2. Силовое взаимодействие движителя с грунтом 67
2.1. Основы математической теории трения 68
2.2. Учет формы и размеров контакта 72
2.3. Введение закона нормального давления в контакте 75
2.4. Влияние анизотропии 79
2.5. Учет упругости в контакте движителя с грунтом 81
2.6. Выбор аргумента удельной силы 82
2.7. Вывод закона изменения удельной силы в контакте 86
2.8. Оценка упругих свойств колеса 92
2.9. Выводы по главе 97
ГЛАВА 3. Кинематические связи на повороте 99
3.1. Основные теоремы кинематики 99
3.2. Теорема ортогональности для неуправляемого колеса 100
3.3. Момент страгивания 103
3.4. Теорема ортогональности для управляемого колеса 105
3.5. Уравнения связей для стационарного поворота 108
3.5.1. Геометрические связи 110
3.5.2. Кинематические связи 112
3.6. Уравнения связей для нестационарного поворота 117
3.6.1. Преобразование координат 119
3.6.2. Задача скоростей управляемого колеса 123
3.6.3. Упрощение уравнений для гусеничной машины 127
3.6.4. Уравнения связей при постоянных управляющих параметрах 128
3.7. Скольжение в точке контакта 130
3.8. Выводы по главе 132
ГЛАВА 4. Методика составления частных моделей 133
4.1. Общий подход к составлению моделей движения 134
4.2. Алгоритм решения задач криволинейного движения 135
4.3. Обобщенная модель нестационарного поворота 137
4.4. Вычислительная процедура 142
4.5. Основные выходные параметры 143
4.6. Модель стационарного поворота 145
4.7. Особенности статического поворота 149
4.8. Квазистатический поворот 151
4.9. Выводы по главе 153
ГЛАВА 5. Экспериментальные исследования активного поворота 155
5.1. Поворот гусеничного трактора 156
5.2. Поворот минипогрузчика с управляемыми колесами 170
5.3. Поворот тракторного поезда с двумя прицепами 182
5.4. Поворот погрузчика с шарнирно-сочлененной рамой 192
5.5. Выводы по главе 207
ГЛАВА 6. Практические задачи активного поворота тракторных агрегатов 211
6.1. Расчет минимального радиуса поворота (пов оротливость колесного поезда с дв у м я вагонам и) 213
6.2. Расчет максимальных тяговых усилий (выработка требований к моторно-трансмиссионной установке гусеничного экскаватора) 218
6.3. Оценка схем управления поворотом (транспортный режим экскаватора-погрузчика) 223
6.4. Сравнительная оценка схемных решений (выбор области применения малогабаритного трактора) 230
6.5. Расчет потерь мощности на трение (фронтальный гидростатический погрузчик) 236
6.6. Построение действительной траектории движения (вход в поворот гусеничного трактора) 240
6.7. Выводы по главе 249
ГЛАВА 7. Страгивание, как начало криволинейного движения 253
7.1. Моделирование момента страгивания 254
7.1.1. Активное страгивание 255
7.1.2. Пассивное страгивание 256
7.1.3. Модель предельного сдвига 257
7.1.4. Модель динамического трогания 258
7.2. Экспериментальная проверка 258
7.2.1. Предельный сдвиг 259
7.2.2. Пассивный увод 263
7.3. Практические примеры задачи страгитвания 272
7.3.1. Расчет динамических нагрузок путепереукладчика (активное страгивание) 272
7.3.2. Оценка нагруженности толкающих брусьев (предельный сдвиг бульдозера) 276
7.3.3. Выбор силовых гидроцилиндров (складывание шарнирно-сочлененных ТА) 282
7.3.4. Расчет усилий на рулевом колесе (поворот малогабаритного трактора) 285
7.4. Выводы к главе 288
Общие выводы 291
Литература
