Введение
Глава 1. Обзор методов управления в условиях запаздывания и возмущений. постановка задачи 21
1.1. Обзор методов управления в условиях запаздывания 21
1.1.1. Предиктор Смита 24
1.1.2. Предиктор Крстича. Метод бэкстеппинг
1.2. Обзор методов управления в условиях возмущающих воздействий 31
1.3. Обобщенная постановка задачи 35
Глава 2. Методы построения адаптивных наблюдателей мультигармонических сигналов 38
2.1. Алгоритм адаптивной идентификации параметров смещенного синусоидального сигнала 39
2.1.1. Постановка задачи 39
2.1.2. Алгоритм идентификации частоты смещенного гармонического сигнала 40
2.1.3. Алгоритм идентификации смещения, амплитуды и фазы 46
2.1.4. Числовой пример 52
2.2. Алгоритм адаптивной идентификации частот и наблюдатель гармоник мультигармонического сигнала 57
2.2.1. Постановка задачи 57
2.2.2. Алгоритм идентификации частот смещенного мультигармонического сигнала 58
2.2.3. Алгоритм идентификации смещения, амплитуд и фаз гармоник 62
2.2.4. Числовой пример 66
2.3. Заключительные выводы по главе 72
Глава 3. Компенсация мультигармонических возмущений, действующих на устойчивый объект с запаздыванием в канале управления 73
3.1. Алгоритм компенсации мультигармонического возмущения, действующего на устойчивый линейный объект управления с запаздыванием 75
3.1.1. Постановка задачи 76
3.1.2. Алгоритм адаптивной идентификации частот 77
3.1.3. Синтез закона управления 81
3.1.4. Числовой пример 90
3.2. Алгоритм компенсации мультигармонического возмущения, действующего на устойчивый нелинейный объект управления с запаздыванием 95
3.2.1. Постановка задачи 96
3.2.2. Построение алгоритма компенсации возмущающего воздействия 97
3.2.3. Алгоритм адаптивной идентификации частот 99
3.2.4. Синтез закона управления 100
3.2.5. Числовой пример 105
3.3. Экспериментальные исследования алгоритма управления 107
3.4. Заключительные выводы по главе
Глава 4. Компенсация мультигармонических возмущений, действующих на неустойчивый объект с запаздыванием в канале управления 111
4.1. Постановка задачи 112
4.2. Алгоритм стабилизации неустойчивого объекта управления с запаздыванием 113
4.3. Алгоритм адаптивной идентификации частот и наблюдатель гармоник мультигармонического возмущения 121
4.4. Алгоритм компенсации мультигармонического возмущения, действующего на неустойчивый объект управления с
запаздыванием 126
4.4.1. Числовой пример 132
4.5. Заключительные выводы по главе 136
Заключение 137
Слова благодарности 139
