Введение
Глава 1. Анализ основных характеристик навигационных систем 9
1.1 Параметры движения и средства их измерения 9
1.2 Спутниковая навигационная система 13
1.3 Инерциальная навигационная система 15
1.4 Бесплатформенная инерциальная навигационная система 16
1.5 Системы координат 19
1.6. Методы комплексирования навигационной информации 22
1.7 Выводы 34
Глава 2. Математические модели инерциальных систем навигации 35
2.1 Принципы инерциальной навигации 35
2.2 Скалярные уравнения инерциальной навигации 37
2.3 Алгоритм БИНС для работы в географической системе координат 41
2.4 Алгоритм ориентации БИНС 46
2.5 Алгоритм БИНС короткого времени функционирования 49
2.6 Выводы 54
Глава 3. Анализ основных элементов комплекса с БИНС 55
3.1 Инерциальный измерительный блок 55
3.2 Акселерометры 56
3.3 Гироскопические датчики 58
3.4 Волоконно-оптический гироскоп 62
3.5 Виды погрешностей 71
3.6 Особенности применения аналого-цифровых преобразователей в БИНС 73
3.7 Компенсация погрешностей 75
3.8 Выводы 77
Глава 4. Реализация программно-технического комплекса ориентации и навигации БИНС 79
4.1 Аппаратная часть комплекса БИНС 79
4.2 Алгоритмы ориентации и навигации БИНС 85
4.3 Программное обеспечение комплекса 89
4.4 Выводы 101
Глава 5. Исследование характеристик программно-технического комплекса БИНС 103
5.1 Тестирование на неподвижном основании 106
5.2 Моделирование полета без спутниковой навигационной системы 112
5.3 Моделирование полета со спутниковой навигационной системой 118
5.4 Выводы 123
Основные положения и выводы 124
