Введение
ГЛАВА 1. Классы решаемых задач 23
1.1 Введение 23
1.1.1 Области использования АНПА 23
1.1.2 Функциональная структура вычислительной системы АНПА 26
1.1.3 Взаимодействие оператора с АНПА 30
1.2 Анализ областей применения АНПА 32
1.2.1 Картографирование 32
1.2.2 Поисковые задачи 36
1.2.3 Обследовательские задачи 39
1.2.4 Освещение подводной обстановки 43
1.2.5 Групповые операции 44
1.3 Проблемы подготовки программного обеспечения для АНПА 50
Выводы к главе 1 53
ГЛАВА 2. Общий подход к построению программного обеспечения анпа 55
2.1 Особенности реализации вычислительной сети АНПА 55
2.1.1 Функциональные требования к архитектуре 59
2.2 Программные архитектуры систем управления 61
2.2.1 Иерархическая архитектура 61
2.2.2 Поведенческая архитектура 63
2.2.3 Модель целесообразного поведения 67
2.3 Общий подход к построению ПО 68
2.4 Тактический уровень 71
2.4.1 Особенности задачи управления на тактическом уровне 71
2.4.2 Организация тактического уровня 72
2.4.3 Структура агента тактического уровня 74
2.4.4 Типичный состав библиотеки агентов тактического уровня 76
2.4.5 Пример управляющей структуры 77
2.5 Исполнительный уровень 79
2.5.1 Особенности задачи управления на исполнительном уровне 79
2.5.2 Поведенческие структуры исполнительного уровня 84
Выводы к главе 2 88
ГЛАВА 3. Стратегический уровень формирования поведения анпа 91
3.1 Введение 91
3.2 Существующие способы задания миссии 94
3.2.1 Языковые средства 95
3.2.2 Визуальные средства планирования 100
3.2.3 Анализ существующих решений 105
3.3 Императивные миссии 106
3.4 Декларативные миссии 109
3.5 Стратегический уровень 115
3.6 Средства автоматизации подготовки заданий 117
3.6.1 Графические средства формирования миссий 119
3.6.2 Элементы покрытия акваторий для решения типовых задач 124
3.6.3 Симулятор миссии 127
Выводы к главе 3 128
ГЛАВА 4. Методика разработки по анпа с использованием интегрированной системы моделирования 130
4.1 Введение 130
4.2 Основные положения концепции отладки ПО 132
4.3 Имитационный моделирующий комплекс 139
4.3.1 Структура комплекса 139
4.3.2 Особенности комплекса 143
4.3.3 Отладка программного обеспечения с использованием ИО 150
4.4 Примеры работы комплекса 153
4.4.1 Отладка алгоритмов верхнего уровня 153
4.4.2 Визуальная отладка миссий в среде моделирующего комплекса 155
4.4.3 Использование программного ИО 157
Выводы к главе 4 158
ГЛАВА 5. Реализация программной архитектуры системы управления 160
5.1 Поведения и алгоритмы работы исполнительного уровня 160
5.1.1 Режимы движения и динамика АНПА 160
5.1.2 Движение по вертикальным профилям в сложном рельефе 166
5.1.3 Эквидистантное движение 173
5.1.4 Практические результаты использования управляющих структур исполнительного уровня 179
5.2 Библиотека агентов для решения поисково-обследовательских задач .181
5.2.1 Типовые траектории для покрытия акваторий сетью галсов 182
5.2.2 Обследование искусственных протяженных объектов 188
5.2.3 Дообследование посторонних объектов 212
5.2.4 Приведение и стыковка АНПА с доковой станцией 215
Выводы к главе 5 226
Основные результаты и выводы 228
Список использованных источников 231
Приложение 1. Интерфейсные функции исполнительного уровня 256
