Введение
Глава 1. Современные модели, методы и алгоритмы компьютерного стереозрения 14
1.1. Компьютерное стереозрение с точки зрения
искусственноинтеллектуальных систем 14
1.2. Обзор существущих моделей, методов и алгоритмов компьютерного стереозрения 16
1.2.1. Математические модели компьютерного стереозрения 17
1.2.2. Способы получения стереоизображений 20
1.2.3. Классификация алгоритмов стереосопоставления 21
1.2.4. Методы и алгоритмы получения трёхмерных данных по карте глубины 24
1.3. Выводы о существующих моделях, методах и алгоритмах компьютерного стереозрения 25
Глава 2. Математическая модель компьютерного стереозрения 26
2.1. Модель копьютерного стереозерния 27
2.2. Выводы 35
Глава 3. Методы получения и анализа стереопотока 36
3.1. Задачи систем стереозрения реального времени 36
3.2. Метод синхронизации камер 37
3.3. Метод стереокалибровки камер 42
3.4. Метод ректификации изображений на основании данных стереокалибровки 45
3.5. Метод ректификации стереоизображений по сцене без калибровки камер 46
3.6. Цветовая калибровка изображений 60
3.7. Передача изображений 63
3.8. Модификации локальных алгоритмов стереосопоставление 71
3.8.1. Интегральные градиентные изображения 74
3.8.2. Оценка алгоритмов стереосопоставления 75
3.8.3. Пост-фильтрация диспаритетов 82
3.8.4. Выделение множества точек для построения модели 84
3.8.5. Применение GPGPU к задаче стереосопоставления 87
3.8.6. Выводы о модификациях локальных алгоритмов стереосопоставления 93
3.9. Трёхмерное моделирование по карте глубины 93
3.10. Подавление шумов 95
3.11. Выводы о методах получения и анализа стереопотока 98
4. Анализ и разработка программного комплекса 100
4.1. Архитектура системы 100
4.2. Характеристики производительности системы 108
4.3. Практические приложения распределённого программного комплекса компьютерного стереозрения 111
4.4. Выводы 112
Заключение 114
Список литературы 115
