Введение
Глава 1. Робототехнические внедорожные транспортные системы как объект управления движением 12
1.1. Оценка современного состояния робототехнических внедорожных транспортных систем 12
1.2. Обзор методов управления движением 19
1.3. Математические модели робототехнических внедорожных транспортных систем 26
1.4. Заключение по главе 1 46
Глава 2. Разработка и исследование метода управления движением с постоянной мощностью силовой установки 48
2.1. Анализ методов оптимизации движения и повышения энергетической эффективности 48
2.2. Цели управления и обоснование алгоритмической базы синтеза 52
2.3. Разработка метода управления движением с постоянной мощностью силовой установки 56
2.4. Исследование метода управления движением с постоянной мощностью силовой установки 73
2.5. Заключение по главе 2 81
Глава 3. Разработка и исследование метода оптимизации энергетического состояния тягового асинхронного привода условиях динамической нагрузки 82
3.1. Анализ методов оптимизации энергетического состояния тягового асинхронного привода и снижения энергетических потерь 82
3.2. Разработка метода оптимизации энергетического состояния тягового асинхронного привода в условиях динамической нагрузки 90
3.3. Исследование метода оптимизации энергетического состояния тягового асинхронного привода в условиях динамической нагрузки 97
3.4. Заключение по главе 3 111
Глава 4. Разработка и исследование методов поддержки энергоэффективного функционирования робототехнических систем во внешней среде 113
4.1. Разработка способа функционирования планировщиков траекторий на нейроподобных структурах 113
4.2. Разработка и исследование метода параметрической адаптации к характеристикам опорного грунта 121
4.3. Заключение по главе 4 138
Глава 5. Экспериментальная проверка методов энергоэффективного управления движением 140
5.1. Компьютерное моделирование движения гусеничной робототехнической системы в программном комплексе «Универсальный механизм» 140
5.2. Сравнительное компьютерное моделирование методов энергоэффективного управления робототехнической системой в пакетах MATLAB/Simulink и dSPACE ASM - Diesel Engine Simulation Package 145
5.3. Заключение по главе 5 167
Заключение 168
Список сокращений 170
Библиографический список 171
