Введение
Глава 1. Анализ методов моделирования процесса намотки 18
1.1. Моделирование поверхности оправки 18
1.2. Моделирование кривой намотки на поверхности оправки 26
1.3. Моделирование укладки ленты из волокнистых композиционных материалов на поверхность оправки 36
1.4. Расчет параметров процесса намотки 38
1.5. Формирование управляющей программы для намоточного станка с ЧПУ 40
Глава 2. Моделирование трехмерных тел многослойной структуры 65
2.1. Моделирование тела с граничными поверхностями Кунса 66
2.1.1. Построение модели тела с применением обобщенной линейной интерполяции 67
2.1.2. Построение модели тела с применением обобщенной интерполяции Эрмита 80
2.2. Моделирование тела на непрямоугольном каркасе 95
2.3. Описание тела намотки в форме Фергюсона 114
2.4. Применение разработанной модели для описания тела намотки лонжерона стабилизатора вертолета 118
Глава 3. Трехмерные модели укладки ленты из волокнистых композионных материалов при намотке 130
3.1. Основная модель укладки ленты из однонаправленных волокон на поверхность оправки произвольной формы 132
3.2. Некоторые видоизменения основной модели 149
3.3. Моделирование укладки ленты внахлест 151
3.4. Применение модели для оправки, имеющей форму эллиптического параболоида 159
3.5. Применение модели для оправки лонжерона стабилизатора вертолета 179
Глава 4. Методика расчета параметров процесса намотки 184
4.1. Расчет углов намотки 184
4.2. Расчет углов геодезического отклонения 195
4.3. Расчет деформаций нитей ленты 207
4.4. Прилегание ленты к поверхности оправки 219
4.5. Натяжение нитей ленты 227
Глава 5. Коррекция параметров процесса намотки с использованием системы технического зрения 241
5.1. Задача управления движением раскладчика ленты намоточного станка с ЧПУ 243
5.2. Задача определения реальной траектории укладки ленты из композиционных материалов на поверхность оправки 246
5.3. Определение положения ленты между оправкой и раскладчиком ленты с помощью двух видеоизображений 248
5.4. Определение точки касания нити ленты с поверхностью оправки при намотке 253
5.5. Калибровка видеокамеры 257
5.6. Описание экспериментальной установки намоточного робота 271
5.7. Методика и результаты проведения эксперимента 276
Заключение 294
Список литературы 297
Приложения 320
