Введение
1. Анализ методов и средств автоматизации уборочных работ 9
1.1. Анализ задач автоматического управления зерноуборочным комбайном и особенностей выполнения технологического процесса 9
1.2. Анализ методов и средств автоматизации управления траекторией движения комбайна 15
1.3. Анализ методов и средств автоматизации управления загрузкой рабочих органов комбайна 30
1.4. Анализ принципов построения мехатронных систем с нечеткой логикой 42
1.5. Постановка задач исследования 46
Выводы по главе 1 47
2. Динамика многопараметрической мехатронной системы как объекта автоматического управления 49
2.1. Многопараметрический принцип построения мехатронной системы зерноуборочного комбайна как объекта автоматического управления 49
2.2. Математическая модель динамики комбайна как объекта трехмассовой системы 61
2.3. Математическая модель динамики ходовой части 68
2.4. Вариативно-декомпозиционная модель динамики материальных потоков зерноуборочного комбайна 76
Выводы по главе 2 81
3. Имитационная модель многопараметрической мехатронной системы зерноуборочного комбайна 83
3.1. Структурная организация ММСЗК и формализация задачи адаптивного управления комбайном 83
3.2. Бортовой микроконтроллер ММСЗК на базе нечёткого управления 3.3. Влияние способа управления траекторией движения на качество и быстродействие ММСЗК 102
3.4. Влияние ограничения скорости на качество и устойчивость ММСЗК 106
Выводы по главе 3 110
4. Исследование имитационной модели и техническая реализация мехатронной системы 112
4.1. Структурная и практическая реализация ММСЗК 112
4.2. Оценка адекватности имитационной модели ММСЗК 123
4.3. Корреляционный и регрессионный анализ имитационной модели ММСЗК 129
4.4. Оптимизация ММСЗК 136
Вы вод ы по гла ве 4 139
Заключение 140
Список использованной литературы
