Введение
1. Анализ систем управления многосвязным электроприводом с нежесткой механикой 10
1.1. Общая характеристика и требования к системам многосвязного асинхронного электропривода с векторным управлением и нежесткой механикой 10
1.2. Классификация и анализ способов демпфирования механических колебаний в электроприводе с нежесткой механикой 14
1.3. Анализ средств коммуникации современных электроприводов 18
1.4. Задачи работы 25
Выводы 28
2. Математическое описание многосвязного асинхронного электропривода с векторным управлением и нежесткой механикой 29
2.1. Анализ особенностей векторного управления асинхронным двигателем при управлении электроприводом с нежесткой механикой 29
2.2. Разработка математического описания многосвязного асинхронного электропривода с векторным управлением и нежесткой механикой 35
2.3. Анализ связи между требованиями к динамике и параметрами стандартных форм распределения корней характеристического уравнения 46
Выводы 52
3. Разработка регулятора состояния многосвязного асинхронного электропривода с нежесткой механикой 53
3.1. Синтез регулятора состояния электропривода с нежесткой механикой с учетом ограничения вязкоупругого момента 53
3.1.1. Синтез линейного регулятора состояния 53
3.1.2. Ограничение моментов в механических передачах 58
3.1.3. Оптимизация контура вязкоупругого момента 64
3.1.4. Устойчивость и исследование разработанной системы управления с регулятором состояния 71
3.2. Методика настройки параметров регулятора состояния для обеспечения робастных свойств электропривода 74
3.2.1. Использование пакета SimulinkResponse Optimization 75
3.2.2. Настройка параметров линейного регулятора состояния 81
3.2.3 Настройка параметров компенсатора вязкоупругого момента 88
Выводы 93
4. Разработка наблюдателей состояния с учетом действия внешних возмущений 94
4.1. Оценка влияния возмущения на восстановление переменных состояния 94
4.2. Методика синтеза астатических наблюдателей состояния 96
4.3. Синтез наблюдателей состояния 100
4.4. Исследование статических и динамических характеристик
наблюдателей состояния 109
4.5. Динамическое закрытие зазора механических передач 115
Выводы 120
5. Разработка и реализация средств коммуникации для систем многосвязного электропривода 121
5.1. Методика разработки средств коммуникации электропривода 122
5.2. Разработка требований и выбор средств коммуникации для системы многосвязного электропривода 126
5.3. Программно-аппаратный комплекс настройки и управления электроприводами серии ЭПВ 130
5.3.1. Разработка программного обеспечения преобразователей частоты серии ЭПВ для обеспечения развитых средств коммуникации 130
5.3.2. Разработка адаптераPC-CAN/RS485 134
5.3.3. Описание программного комплекса VCDrive для настройки и управления сетью электроприводов с персонального компьютера 139
5.4. Экспериментальное исследование разработанных средств коммуникации 142
Выводы 148
Основные выводы и результаты работы 149
Список использованной литературы 151
Приложения 160
