Введение
1 Анализ проблемы сопровождения объектов оптико-механическими системами 12
1.1 Постановка задачи сопровождения объектов оптико-механическими системами 12
1.2 Обзор алгоритмов управления приводами кардана и структур оптико-механических систем авто сопровождения объектов 18
1.3 Постановка задач диссертации 29
2 Разработка модели и алгоритмов управления приводами системы видео о сопровождения с двухосным карданным подвесом 32
2.1 Разработка математической модели двухосного карданного подвеса с видео датчиком 32
2.2 Разработка структур систем автосопровождения объектов 44
2.3 Разработка алгоритмов управления приводами системы видео сопровождения 48
2.4 Исследование точности сопровождения объектов при использовании разработанных алгоритмов управления 55
2.4.1 Оценка ошибки сопровождения объектов 55
2.4.2 Исследование влияния ошибок определения угловых координат объекта на точность сопровождения 72
2.4.3 Исследование влияния запаздывания в контуре управления и частоты дискретизации задающих воздействий следящих приводов на точность сопровождения объектов 83
3 Разработка модели и алгоритмов управления приводами системы видео сопровождения с трехосным карданным подвесом 91
3.1 Разработка модели управления приводами трехосного карданного подвеса системы видео сопровождения, установленной на подвижном носителе 91
3.2 Разработка алгоритма управления приводами трехосного карданного подвеса системы видео сопровождения 102
3.3 Исследование влияния качки носителя на точность сопровождения. 112
3.4 Сравнительный анализ точности систем видео сопровождения объектов с двухосным и трехосным карданными подвесами 120
3.5 Выводы 129
4 Разработка и исследование алгоритмов управления приводами систем видео сопровождения по прогнозируемым координатам объекта 131
4.1 Исследование точности систем видео сопровождения при прогнозировании координат объекта 131
4.2 Разработка алгоритма управления приводами системы видео сопровождения при кратковременном пропадании информации об объекте 144
4.3 Сравнительный анализ точности систем видео сопровождения с двух и трехосными карданными подвесами при кратковременном пропадании информации о положении объекта на изображении 148
4.4 Выводы 152
Заключение 154
Список использованных источников 156
Приложения 164
