Введение
Глава 1. Анализ динамических и энергетических характеристик основных типов гидравлических систем управления 20
1.1. Усилия и скорости, развиваемые гидроцилиндрами 20
1.2. Анализ основных типов гидравлических систем управления 21
1.3. Устройство и принцип работы насоса с LS-управлением 23
1.4. Регулирующая аппаратура. Принцип работы распределителя с пропорциональным управлением 26
1.5. Структурная схема управления ГСУ 28
1.6. Исполнительные гидроцилиндры 28
1.7. Возможные варианты схем 30
Глава 2. Математические модели гидросистемы управления шагающей машины 31
2.1. Нелинейная математическая модель 31
2.1.1. Математическая модель ГСУ одной степени свободы ноги ШМ с насосом с LS-управлением и ограничителем давления...31
2.1.2. Математическая модель насоса с LS-управлением 32
2.1.3. Математическая модель пропорционального распределителя ...38
2.1.4. Математическая модель силового гидроцилиндра 41
2.1.5. Математические модели нелинейностей 45
2.2. Линейная модель ГСУ 48
Глава 3. Алгоритмический и программный комплекс для моделирования динамики ГСУ 59
3.1. Структура программы 60
3.2. Ввод параметров моделирования 61
3.3. Возможные ошибки 65
3.4. Методы решения системы дифференциальных уравнений...66
Глава 4. Результаты моделирования 69
4.1. Оценки адекватности моделей (Сравнение с каталожными характеристиками) 69
4.2. Результаты моделирования ГСУ ноги ШМ с одним насосом с LS-управлением 71
4.3. Гидравлическая система управления поворота стойки 72
4.4. Гидравлическая система управления бедра 73
4.5. Гидравлическая система управления голени 73
4.6. Коэффициент полезного действия ГСУ 74
4.7. Моделирование ГСУ, ног, принадлежащих одной "трёшке", и работающих от одного насоса 77
4.8. Регулятор положения 78
4.9. Моделирование различных режимов движения ШМ 78
4.10. Результаты моделирования линейной модели ГСУ 80
4.11. Тепловой расчёт 82
4.12. Анализ массогабаритных показателей различных вариантов гидросхем 84
4.13. Трансмиссия ШМ 88
Заключение 92
Список литературы 94
Приложения 98
