Введение
Глава 1 Синтез Н-регуляторов робастного управления 6
1.1 История теории робастного управления 6
1.2 Основные аспекты теории робастного управления 15
1.2.1 Модели неопределенности 15
1.2.2 Анализ робастной устойчивости 17
1.2.3 Многокритериальная оптимизация 21
1.3 Современный метод синтеза Н со-регуляторов робастного управления 25
1.3.1 в частотной области 25
1.3.2 в пространстве состояний 28
1.4 Проблема минимизации и класс регулятора 32
1.5 Редукция регулятора 38
1.5.1 Редукция с помощью методов главных координат 43
1.5.2 Сбалансированная редукция 45
1.5.3 Редукция с сохранением качества 47
1.5.4 Обобщенная задача редукции 49
Глава 2 Робастное управление по методике линейных матричных неравенств (ЛМН) 53
2.1 Основы теории ЛМН 54
2.2 Устойчивость и анализ D - устойчивости на основе размещения полюсов 55
2.3 Н~, Н2-показатель качества 60
2.4 Робастное Нг/Н- -управление 64
2.5 Построение робастного регулятора полной размерности замкнутой системы по методике на основе ЛМН 65
2.6 Решение невыпуклой задачи с помощью методики ЛМН 74
2.6.1 Попытка конструирования робастного регулятора пониженной размерности замкнутой системы по выходу 74
2.6.2 Задача редукции Н~ -регулятора и решение по методике ЛМН 74
2.6.3 Прямая редукция Н~- регулятора с сингулярной проблемой на основе методики ЛМН 80
Глава 3 Робастное управление ротором на магнитном подвесе 83
3.1 Моделирование 85
3.1.1 Модель ротора на магнитных подшипниках 85
3.1.2 Моделирование неопределенностей 88
3.2 Постановка задачи оптимальной Ноо стабилизации 90
3.2.1 Робастная устойчивость 90
3.2.2 Ослабление внешних возмущений 92
3.3 Конструирование Нда -регулятора полной размерности с обратной связью по выходу 96
3.3.1 Построение Но, -субоптимального регулятора с помощью 2-Риккати подхода 96
3.3.2 Построение у-субоптимального Ноо -регулятора с помощью ЛМН подхода 98
3.4 Конструирование Н~- регулятора заданного порядка с обратной связью по выходу с помощью методики ЛМН 100
3.4.1 Алгоритм -1 103
3.4.2 Алгорита-II 104
Глава. 4 Экспериментальное исследование качества и эффективности Н-регуляторов в СРМП 107
4.1 Синтез системы ротора магнитного подвеса с регулятором полной размерности 107
4.2 Редукция регулятора 110
4.3 Синтез СРМП с Н—регулятором заданного порядка по методике ЛМН 112
Заключение 128
Библиография 129
