Введение
ГЛАВА 1. Математические модели вентильно-электромеханических систем асинхронных электроприводов 8
1.1. Сравнительный анализ способов управления частотно-регулируемых асинхронных электроприводов 8
1.2. Векторные модели асинхронной машины в различных координатных системах 11
1.3. Математическая модель асинхронного двигателя в переменных тока статора и потокосцепления ротора в неподвижной системе координат 17
1.4. Математическая модель асинхронного двигателя во вращающейся системе координат, ориентированной по вектору потокосцепления ротора 21
1.5. Математическая модель асинхронного двигателя, приведенная к нормальной форме Коши 24
1.6. Выводы 25
ГЛАВА 2. Анализ модифицированных алгоритмов управления автономными инверторами напряжения 27
2.1. Обобщенная схема и диаграмма пространства состояний трехфазного автономного инвертора напряжения 27
2.2. Синтез симплексных алгоритмов модуляции 31
2.4. Гармонический анализ симплексных алгоритмов модуляции 37
2.5. Выводы 41
ГЛАВА 3. Наблюдение вектора состояния 43
3.1. Наблюдение непрерывных систем 43
3.2. Наблюдаемость и наблюдение в непрерывном времени 50
3.3. Наблюдение с дискретным временем 58
3.4. Выводы 68
ГЛАВА 4. Линейная оптимальная фильтрация 69
4.1. Метод минимизации среднеквадратичной ошибки 69
4.2. Оптимальный фильтр Калмана для случая дискретного времени 76
4.3. Рекуррентное гауссовско-марковское оценивание 78
4.4. Рекуррентное оценивание вектора состояния с минимальной среднеквадратичной ошибкой 82
4.5. Наблюдаемая система с известными входными возмущениями и ненулевым математическим ожиданием начального положения 86
4.6. Выводы 90
ГЛАВА 5. Разработка программы для системы управления электроприводом 92
5.1. Синтез структурной схемы системы управления электропривода 92
5.2. Выбор микропроцессора и средств разработки 94
5.3. Алгоритм работы программы 95
5.4. Определение параметров Т-образной схемы замещения асинхронного двигателя 99
5.5. Дискретная математическая модель асинхронного двигателя 101
5.6. Цифровая реализация наблюдателя Калмана 103
5.7. Форматы представления переменных 104
5.8. Цифровая реализация ПИ-регулятора 104
5.9. Цифровая реализация блока симплексной широтно-импульсной модуляции 106
5.10. Разработка экспериментальной установки 110
5.11. Выводы 113
Заключение 114
Список использованных источников 116
Приложения 126
