Введение
Глава 1 Современное состояние проблемы распознавания рукописных символов 8
1.1. Распознавание рукописных символов как актуальная задача 8
1.2. Методы онлайн распознавания символов 19
1.3. Выводы по главе 36
Глава 2. Структурный метод распознавания рукописных сим волов 37
2.1. Схема предложенного метода 37
2.2. Стадия сегментации 39
2.3. Признаки сегментов и соответствующие лингвистические переменные 54
2.4. Структура правил и классификатор сегментов 66
2.5. Модель символа 75
2.6. Выводы по главе 80
Глава 3. Методы и алгоритмы решения задач уклонения от препятствий в системах управления робототехническими устройствами 88
3.1. Задача уклонения для робототехнической системы с одной степенью свободы 89
3.2. Задача управления автономным двухколесным роботом 97
3.3. Задача уклонения от столкновений с препятствиями для мобильного двухколесного робота 98
3.4. Алгоритм обучения нечетких систем управления на примерах 111
3.5. Выводы по главе 118
Глава 4. Система управления автономным двухколесным роботом 119
4.1. Нечеткая логика в задачах управления роботами 120
4.2. Структура системы управления двухколесным роботом 127
4.3. Получение и обработки данных сенсоров 132
4.4. Алгоритм локализации мобильного робота основанный на зрении 138
4.5. Выводы по главе 150
Заключение. 151
Литература 153
Приложение 162
