Введение
ГЛАВА 1 Анализ функционирования систем автоматической посадки беспилотной авиации и постановка задачи диссертационной работы 4
1.1 Введение. Анализ известных подходов к задаче автоматической посадки БЛА 4
1.2 Актуальность работы 20
1.3 Цель работы и постановка задачи 21
1.4 Основные положения, выносимые на защиту и их научная новизна, достоверность и практическая ценность 26
ГЛАВА 2 Формирование общего алгоритма логического управления полетом БЛА при автоматическом заходе на посадку и посадке 27
2.1 Формирование логики управления полетом БЛА в режиме захода на посадку 27
2.2 Структура программы-диспетчера логического управления полетом 33
2.3 Оценка возможности реализации программы-диспетчера на ПЛИС с помощью нейросетевых структур иерархического типа ...35
2.4 Выводы по главе 2 43
ГЛАВА 3 Разработка нейросетевого алгоритма управления полетом по курсу для случая нахождения на большом удалении БЛА от области посадки 44
3.1 Формулы вычисления управляющего сигнала при управлении БЛА по курсу 44
3.2 Оценка возможности нейросетевой реализации на ПЛИС канала управления БЛА по курсу 45
3.3 Выводы по главе 3 50
ГЛАВА 4 Формирование фильтра Калмана и последующего закона управления снижением БЛА по глиссаде с целью эффективного противодействия ветровым возмущениям 51
4.1 Формирование нестационарного фильтра Калмана при воздействии случайного вертикального ветра 51
4.2 Сравнительные результаты моделирования работы фильтра Калмана в замкнутом контуре управления посадкой БЛА 59
4.3 Выбор "замороженных" коэффициентов фильтра Калмана и оценка эффективности его работы 62
4.4 Выводы по главе 4 65
ГЛАВА 5 Формирование интегрированного нелинейного фильтра-регулятора управления снижением БЛА с учетом ограничения привода по скорости 66
5.1 Введение нелинейных ограничений по скорости изменения параметров, оцениваемых стационарным фильтром Калмана 66
5.2 Формирование нелинейного регулятора управления по высоте 71
5.3 Нейросетевая реализация регулятора высоты 75
5.4 Выводы по главе 5 79
Заключение 81
Список использованной литературы 82
Приложение 1 Геометрические характеристики БЛА 86
Приложение 2 Обучающие примеры для нейронной сети 89
Приложение 3 Акт о внедрении 98
