Введение
Глава 1. Состояние вопроса электропривода подъемных установок, обоснование задач исследования 7
1.1. Анализ существующих систем электропривода шахтных подъемных установок 7
1.2. Анализ способов и средств ограничения динамических нагрузок в электроприводах с упругими элементами 20
1.3. Цели и задачи исследования 28
Глава 2. Анализ демпфирующих свойств ЭМС подъемных установок с различными видами коррекции координат 30
2.1. Математическое описание разомкнутой трехмассовой ЭМС подъемной установки с учетом упругих свойств канатов 30
2.2. Демпфирующие свойства ЭМС подъемных установок с разомкнутой системой управления 40
2.3. Математическое описание трехмассовой ЭМС подъемной установки при параллельной коррекции координат 45
2.4. Влияние жесткой и гибкой отрицательных обратных связей по току на демпфирующие свойства ЭМС подъемной установки 51
2.5. Влияние жесткой и гибкой отрицательных обратных связей по скорости двигателя на демпфирующие свойства ЭМС подъемной установки 57
2.6. Влияние жесткой и гибкой обратной связи по упругому моменту нагрузки на демпфирующие свойства ЭМС подъемной установки 62
2.7. Математическое описание трехмассовой ЭМС подъемной установки при смешанной коррекции координат 68
2.8. Влияние жесткой и гибкой отрицательных обратных связей по упругому моменту нагрузки на демпфирующие свойства ЭМС подъемной установки при смешанной коррекции координат 71
2.9. Выводы по главе 2 74
Глава 3. Синтез структур управления электропрнводами подъемных установок 75
3.1. Методология синтеза структур управления при параллельной и смешанной коррекции координат 75
3.2. Установление областей существования параметров обратных связей по упругому моменту нагрузки для структур с параллельной коррекцией координат 76
3.3. Методика синтеза структур управления при параллельной коррекции координат 84
3.4. Установление областей существования параметров обратных связей по упругому моменту нагрузки и параметров регуляторов для структур со смешанной коррекцией координат 89
3.5. Методика синтеза структуры управления при смешанной коррекции координат 95
3.6. Выводы по главе 3 101
4. Глава 4. Имитационное моделирование и экспериментальные исследования электроприводов подъемных установок 102
4.1. Методология экспериментальных исследований 102
4.2. Имитационное моделирование ЭМС подъемной установки с рациональными структурами управления 103
4.3. Экспериментальные исследования системы управления электроприводом подъемной установки 123
4.4. Выводы по главе 4 130
Заключение 131
Список используемой литературы 133
Приложение 144
