Введение
ГЛАВА 1. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ СИНТЕЗА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ СУДНА ПРИ СТАБИЛИЗАЦИИ НА ТРАЕКТОРИИ 15
1.1. Методы синтеза закона управления движением судна в современных системах траекторного управления 16
1.2. Обзор методов синтеза закона управления 20
1.3. Уравнения для компонент вектора состояния 28
1,4, Критерии оптимизации управления 40
1.5. Математическая постановка задачи синтеза управления при стабилизации судна на траектории 48
Выводы по главе 1 53
ГЛАВА 2. ОБОСНОВАНИЕ ПРИМЕНЕНИЯ СУБОПТИМАЛЬНЫХ МЕТОДОВ СИНТЕЗА ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ К НЕЛИНЕЙНЫМ СТОХАСТИЧЕСКИМ ОБЪЕКТАМ 55
2.1. Оценка нижней и верхней границ значения квадратичного критерия качества оптимального управления нелинейным стохастическим объектом 55
2.2. Обоснование возможности субоптимизации закона управления судном с нелинейной моделью при стохастических возмущениях 64
2.3. Использование балансировочного режима при построении закона управления 68
Выводы по главе 2 75
ГЛАВА 3. СИНТЕЗ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ В ЛИНЕЙНО-КВАДРАТИЧНОЙ ЗАДАЧЕ 77
3.1. Обзор методов синтеза закона управления при неопределенностях параметров модели объекта 77
3.2. Синтез робастного закона управления с учетом чувствительности к неопределенности параметрам моделей объекта и возмущений 79
3.3. Синтез робастного закона управления в условиях интерваль-но-заданной неопределенности параметров моделей объекта и возмущений 88
3.4. Синтез робастного закона управления при стабилизации судна на траектории 94
Выводы по главе 3 99
ГЛАВА 4. ИДЕНТИФИКАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ МОДЕЛИ СУДНА И АДАПТАЦИЯ ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ 101
4.1. Современные методы идентификации модели объекта и адаптации закона управления 101
4.2. Постановка задачи идентификации моделей объекта и возмущений на основе методов нелинейной фильтрации 108
4.3. Метод построения "базовых" моделей в области неопределенности параметров объекта и возмущений для экономичной идентификации 112
4.4. Моделирование задачи идентификации при стабилизации судна на траектории 120
Выводы по главе 4 121
ГЛАВА 5. ИССЛЕДОВАНИЕ МЕТОДОВ ОБРАБОТКИ НАВИГАЦИОННОЙ ИНФОРМАЦИИ, НАПРАВЛЕННЫХ НА ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ УПРАВЛЕНИЯ 123
5.1. Современное состояние проблемы построения алгоритмов обработки информации в интегрированных навигационных системах 123
5,2. Постановка задачи оценки вектора состояния судна при неинвариантной обработке информации комплекса ИНС/СНС 127
5.3. Моделирование задачи оценки вектора состояния при стабилизации судна на траектории 134
5.4. Выбор типа ИНС в интересах решения задачи стабилизации судна на траектории 140
Выводы по главе 5 143
ГЛАВА 6. ОЦЕНКА ЭФФЕКТИВНОСТИ АДАПТИВНОГО ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ СУДНОМ ПРИ СТАБИЛИЗАЦИИ НА ТРАЕКТОРИИ. РЕЗУЛЬТАТЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ И НАТУРНОГО ЭКСПЕРИМЕНТА 145
6.1. Сопоставительное моделирование стабилизации судна на траектории с адаптивным законом управления и ПИД-регулятором 145
6.2. Структура системы управления траекторией судна 154
6.3. Описание алгоритма программного модуля адаптивного траєкторного управления 157
6.4. Результаты натурного эксперимента 161
Выводы по главе 6 165
ЗАКЛЮЧЕНИЕ 166
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ 170
ПРИЛОЖЕНИЯ.А. ОБЩИЕ УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ ВОДОИЗМЕ-ЩАЮЩЕГО СУДНА 189
Б. МОДЕЛИ СУДОВ 197
