Введение
1. Состояние вопроса. Постановка задачи и цели исследования 8
1.1 .Краткий обзор выполненных исследований 8
1.1.1. Стабилизация движения 8
1.1.2. Статистические характеристики 15
1.1.3. Явление "шимми" 19
1.1.4. Управляемость колёсной машины 20
1.1.5. Оценка управляемости движения 25
1.2. Законодательные и потребительские требования 35
1.3.Постановка задачи, цели и общая методика исследования 39
2. Управляемость в режиме подруливаний 46
2.1 . Кинематические особенности движения с периодическим знакопеременным отклонением управляемых колёс 46
2.2.Динамическая модель и основные параметры 55
2.3.Центробежное усилие 58
2.4.Коэффициент увода и боковая жёсткость для колеса, оси и машины.68
3. Расчётное определение результирующих параметров управляемости 77
3.1 .Математическое моделирование 78
3.1.1. Поперечные колебания и параметры резонансного режима 81
3.1.2. Граничные условия управляемости по заносу и опрокидыванию ..82
3.1.3. Боковое смещение 85
3.1.4. Запаздывание реакции машины 89
3.1.5. Динамический коридор движения 90
3.2.Методика расчёта дестабилизирующего момента 92
3.2.1. Анализ конструкционных причин дестабилизации 97
3.3.Оценка управляемости в режиме подруливаний 99
3.4.Численный эксперимент (программа "УКМ") 100
3.5.Конструкционные мероприятия, улучшающие управляемость 108
4. Экспериментальное исследование 126
4.1.Объекты исследований 127
4.2.Определение боковой жёсткости шин 128
4.3. Статистические характеристики угловых перемещений рулевого колеса 135
4.4.Тензометрическое определение силового нагружения рулевых тяг 144
4.5.Сопоставление результатов теоретических и экспериментальных исследований 161
Основные результаты и выводы 165
Список использованной литературы 173
Приложения 185
