Введение
Глава 1. Проблема раскачивания груза в механизме подвесного конвейера 9
1.1. Влияние маятниковых колебаний груза на работу конвейера 9
1.2. Способы ограничения раскачивания груза 17
1.3. Адаптация управления электроприводом подвесного конвейера . 29
Выводы 34
Глава 2. Минимизация колебаний груза в электроприводах подвесных конвейеров 35
2.1. Математическая модель электромеханической системы подвесного конвейера 35
2.2. Исследование электромеханической системы подвесного конвейера 45
2.3. Разработка способа минимизации колебаний груза 56
2.4. Исследование эффективности предлагаемого способа ограничения раскачивания груза 62
Выводы 79
Глава 3. Адаптивная идентификация динамических объектов 81
3.1. Анализ алгоритмов адаптивной идентификации 81
3.2. Синтез алгоритма адаптивной идентификации 89
3.3. Исследование свойств алгоритма оценки приращений 96
3.4. Экспериментальное исследование алгоритма оценки приращений . 104
Выводы 109
Глава 4. Система оптимального адаптивного управления электроприво дом подвесного конвейера 111
4.1. Структура системы автоматического управления 111
4.2. Алгоритм функционирования системы управления 118
4.3. Экспериментальное исследование эффективности предлагаемого способа минимизации колебаний груза 130
Выв оды 144
Заключение 146
Библиографический список 148
