Введение
Глава 1. Состояние проблемы и задачи исследования 9
1.1. Состояние проблемы идентификации ошибок ИНС 9
1.1.1. Оптимальный фильтр Калмана-Бьюси 9
1.1.2. Структура ошибки ИНС с учетом эволюции вектора состояния
1.2. Базовый метод выделения сигнала ошибок, на основе комплексной обработки сигналов в ОФК .
1.3. Методы построения алгоритмов идентификации 23
1.3.1. Метод сопряженных градиентов 23
1.3.2. Метод вращающихся координат 25
1.4. Построение динамических прогнозирующих фильтров 26
1.4.1. Обзор методов идентификации ПФ 26
1.4.1.1. Рекуррентный метод наименьших квадратов (РМНК) .. 29
1.4.12. Обобщенный рекуррентный метод наименьших квадратов 31
1.4.13. Рекуррентный метод вспомогательных переменных 32
1.4.1.4. Метод стохастической аппроксимации 33
1.4.13. Общая схема рекуррентных алгоритмов 34
1.4.1.6. Модифицированные вычислительные алгоритмы на основе рекуррентного метода наименьших квадратов
1.5. Постановка задачи идентификации-оптимизации ИНС 37
Глава 2. Математические модели ИНС, ЛА, среды
2.1. Математические модели объекта управления 38
2.1.1. Математическая модель ЛА 38
2.1.2. Балансировочные параметры 44
2.1.3. Режим стабилизации 44
2.1.4. Математическая модель среды движения 48
2.2. Математическая модель ИНС 49
2.3. Тестовые алгоритмы и программа движении ЛА по маршруту 54
Глава 3. Структурно - параметрическая идентификации математической модели ошибок ИНС
3.1. Математическое моделировании ОФК при различных вариантах внешней коррекции
3.1.1. Описание принципов построения самонастраивающегося алгоритма оценивания погрешностей ПНК
3.1.2. Практическая реализация алгоритма 80
3.1.2.1. Горизонтальные каналы 80
3.1.3. Тестовые алгоритмы и программы для коррекции ошибок навигационных параметров
3.2. Построение модели прогнозирующего фильтра ПФ ошибок ИНС 87
3.2.1. Алгоритмы выделении тренда 88
3.2.2. Алгоритмы выделении динамических составляющих ошибок 88
3.3. Результаты 94
Глава 4. Применение методики идентификации для оптимизации алгоритмов обработки сигналов в ИНС
4.1. Результаты оптимизации 101
4.1.1. Коррекция ошибок скорости подгиу. 102
4.1.2. Коррекция ошибок местоположении по и X 103
4.1.3. Исследование влияния шумов измерителей НП на точности ПФ ошибок
4.2. Практические замечания 106
4.2.1. Входные и выходные сигналы для второго этапа разработкиПФ
4.2.2. Влияние шага интегрирования 109
4.2.3. Сглаживание параметров входных сигналов модели динамических ошибок ПФ
Глава 5. Оптимизация характеристик электронных устройств инерциальных навигационных систем
5.1. Оптимизация блока коррекции ИНС 112
5.2. Формирование требований к электронным модулям АЦП 113
5.2.1. Выбор частоты дискретизации входного сигнала 114
5.2.2. Длительность выборки АЦП 117
5.2.3. Разрядность АЦП 119
5.3. Модель ошибок АЦП 122
Заключение
Список литературы
