Введение
Глава 1. Постановка задачи 17
1.1. Описание модели колесного робота 17
1.2. Синтез закона управления 21
1.3. Требования к целевой траектории 29
1.4. Постановка основной задачи 32
1.5. Выводы к главе 1 33
Глава 2. Планирование пути колесного робота 34
2.1. Аппроксимация пути с помощью кубических В-сплайнов 34
2.1.1. Оценка погрешности аппроксимации кубическими В-сплайнами 37
2.1.2. Пример аппроксимации реальной траектории . 38
2.2. Определение расстояния до сплайновой кривой . 42
2.3. Движение вдоль составной сплайновой кривой 45
2.4. Моделирование управления движением колесного робота вдоль траектории, построенной по зашумленным измерениям 46
2.5. Выводы к главе 2 50
Глава 3. Сглаживание кривизны траекторий 51
3.1. Сведение к задаче условной минимизации 52
3.1.1. Учет ограничений на кривизну 57
3.2. Сглаживание кривизны длинных траекторий 60
3.2.1. Декомпозиция 60
3.2.2. Выделение примитива 63
3.3. Сведение к задаче безусловной минимизации 65
3.3.1. Рекуррентный метод 66
3.3.2. Методы со скользящим окном 71
3.3.3. Покомпонентный метод 75
3.4. Оценка числа обусловленности матрицы задачи сглаживания кривизны траекторий 83
3.5. Моделирование управления движением колесного робота вдоль траектории со сглаженной кривизной . 86
3.6. Выводы к главе 3 91
Глава 4. Реальные эксперименты по автоматическому управлению движением автомобиля 93
4.1. Описание оборудования 93
4.2. Описание экспериментов 98
4.3. Результаты реальных экспериментов по автоматическому управлению движением автомобиля 99
4.4. Выводы к главе 4 105
Заключение 106
Литература 109
Приложение А. Акт о внедрении 125
