Введение
Глава 1. Состояние вопроса. Направления развития автоматизации приборостроительных производств . 12
1.1 Основные характеристики производственных систем . 14
1.2. Гибкость производственных технологических систем. 22
Задачи работы 33
Глава 2. Методы повышения гибкости роботизированных производственных ячеек (компонентов) 33
2.1 Анализ конструкций и технологии сборки микрообъективов 35
2.2 Анализ промышленных захватных устройств манипуляторов роботов 41
2.3. Способы расширения рабочей зоны манипуляторов 47
2.4. Метод перестановки манипулятора на базовые поверхности 53
2.5 Блочно-модульный метод организации технологической линии 58
Глава 3. Решения по реализации методов, направленных на повышения гибкости роботизированных сборочных линий 65
3.1 Методика выбора и сравнения технических решений применительно к созданию механических компонентов роботизированной сборочной линии 67
3.2 Оценка и сравнение вариантов универсального захватного устройства для роботизированной технологической линии сборки микрообъективов. 73
3.3 Анализ кинематических и силовых характеристик универсального захвата . 75
3.4 Реализация метода перестановки манипулятора на базовые поверхности 82
Выводы по главе 3 86
Глава 4. Определение влияние основных конструктивных параметров универсального захвата и параметров микрорельефа функциональных поверхностей на сцепные характеристики 87
4.1 Зависимость коэффициента сухого трения покоя от различных факторов 88
4.2 Определение числа необходимых опытов 93
4.3 Исследование влияния основных конструктивных параметров универсального захвата 96
Заключение 108
Список использованных источников 109
Приложение 123
