Введение
Глава 1. Анализ процессов контроля и диагностирования робототехнических комплексов (РТК)
1.1. Анализ существующих методов проведения процессов контроля и диагностирования робототехнических комплексов 6
1.1.1. Назначение и основные задачи испытаний РТК 6
1.1.2. Вопросы построения автоматизированных систем контроля (АСК) для испытаний РТК 1.2. Выбор и обоснование математической модели объекта диагностирования 14
1.3. Принципы построения алгоритмов контроля и диагностирования технического состояния РТК 19
Выводы 27
Глава 2. Разработка алгоритмов определения последовательности проведения сеансов в процессе контроля РТК
2.1. Последовательность проведения сеансов - постановка задачи
и выбор метода решения 28
2.2. Разработка алгоритма формирования последовательности проведения независимых сеансов 34
2.3. Формирование последовательности проведения сеансов при заданных ограничениях взаимного порядка 41
Выводы 58
Глава 3. Разработка алгоритмов проведения процесса контроля и диагностирования в пределах одного сеанса
3.1. Поиск неисправности в пределах одного сеанса - постановка задачи и выбор метода решения 60
3.1.1. Алгоритм определения стоимости контроля 65
3.2. Алгоритм диагностирования при отсутствии надежностных характеристик контролируемых элементов 70
3.3. Алгоритм поиска неисправности при ее неполном
3.4. Обнаружении
Выводы 88
Глава 4. Реализация разработанных алгоритмов контроля и диагностирования РТК
4.1. Выбор системы функциональных параметров для технического диагностирования 89
4.2. Результаты экспериментальной проверки разработанных алгоритмов контроля и диагностирования 99
4.3. Разработка структуры устройства диагностирования 104
Выводы 111
Заключение 112
Список литературы
