Введение
Глава 1. Анализ современного состояния проблемы
1.1 .Обзор автоматизированных транспортных систем, используемых в современных гибких автоматизированных производствах 10
1.2. Разработка обобщенной функциональной схемы информационно-измерительной системы управления мобильными транспортными роботами 35
1.3. Разработка технических требований, предъявляемым к элементам информационно-измерительных систем управления мобильными транспортными роботами 38
1.4. Анализ методов решения оптимизационных задач в информационно-измерительных системах управления мобильными транспортными роботами 49
Выводы 58
Глава 2. Анализ и синтез следящих электроприводов мобильных транспортных роботов
2.1. Разработка математических моделей электроприводов мобильных транспортных роботов 59
2.2. Анализ контуров скорости электроприводов мобильных транспортных роботов 61
2.3. Анализ контуров положения электроприводов мобильных транспортных роботов 70
2.4. Учет ограниченной мощности источника питания мобильного транспортного робота 92
Выводы 103
Глава 3. Построение математических моделей мобильного транспортного робота и окружающей среды
3.1. Геометрическое моделирование плоских фигур и построение оптимальных вписанных и описанных приближенных моделей 104
3.2. Моделирование тележки мобильного транспортного робота 137
3.3. Построение математической модели окружающей среды 139
Выводы 146
Глава 4. Синтез оптимальных по быстродействию алгоритмов управления мобильных транспортных роботов
4.1. Синтез оптимальных траекторий движения мобильного транспортного робота на основе метода замещений 147
4.2. Учет размеров мобильного транспортного робота при его движении 155
4.3. Пример синтеза алгоритма управления мобильного транспортного робота 165
Выводы 170
Заключение 171
Список использованной литературы 173
Приложение
