Введение
Глава 1. Состояние вопроса и задачи исследования 11
1.1. Актуальность и общая характеристика проблемы 11
1.1.1. Область применения малогабаритных тракторов... 11
1.1.2. Малогабаритные погрузчики, как подкласс малогабаритной техники. Особенности эксплуатации 18
1.1.3. Схемы управления поворотом базовых тракторов малогабаритных погрузчиков 22
1.1.4. Объект исследования - фронтальный погрузчик на базе МГТ «Уралец» 24
1.2. Анализ исследований стационарного поворота машины...27
1.2.1. Модели поворота машин с жесткими колесами 27
1.2.2. Модели поворота машины с учетом упругого увода
колеса 29
1.2.2.1. Боковой увод колеса 30
1.2.2.2. Угловой увод колеса 31
1.2.2.3. Модели стационарного поворота машин с боковым уводом колес 33
1.2.2.4. О моделях поворота машин с шарнирно -сочлененной рамой 37
1.2.3. Модели поворота машин, с учетом трения скольжения .38
1.2.3.1. Взаимодействие трущихся поверхностей .38
1.2.3.2. Модель поворота Ф.А. Опейко 40
1.2.3.3. Модели силового (бортового) поворота машин 42
1.3. Цель и задачи исследования 47
Глава 2. Теоретические исследования 49
2.1. Силовое взаимодействие площадки с грунтом 49
2.1.1.Закономерности изменения силовых факторов трения 51
2.2. Кинематика 53
2.2.1. Кинематические соотношения при движении колеса по грунту в режиме поворота 53
2.2.2. Кинематические соотношения при движении машины в режиме поворота 56
2.2.3. Преобразования координат 58
2.3. Модель стационарного поворота машины 61
2.3.1. Уравнения равновесия 63
2.3.2. Уравнения геометрических связей 64
2.3.3. Уравнения кинематических связей 2.4. Основные характеристики поворота 67
2.5. Об уводе пневматической шины и стабилизирующем моменте на колесе 71
2.6. Численная реализация
2.6.1. Модель стационарного поворота МГП на базе трактора «Уралец» .75
2.6.2. Вычислительная процедура 81
2.7. Выводы к главе 85
Глава 3. Экспериментальные исследования. Методика и результаты 33
3.1. Цель и задачи эксперимента 88
3.2. Объект исследований и его параметры 89
3.3. Характеристики взаимодействия колеса с грунтом
3.3.1. Форма и размеры площадки контакта 92
3.3.2. Углы поворота колес 95
3.3.3. Коэффициент сопротивления движению 96
3.3.4. Коэффициент трения (сцепления) 99
3.3. Характеристики движения машины на повороте 104
3.3.1 Радиус поворота 104
3.3.2. Положение центра поворота машины 108
3.3.3. Буксование ведущего колеса 110
3.3.4. Скольжение ведущего колеса 114
3.3.5. Углы увода колес и соответствующие им боковые силы 117
3.4. Проверка адекватности модели 121
3.5. Выводы к главе 126
Глава 4. Некоторые оценки и практические рекомендации 129
4.1. Сравнение схем управления поворотом 129
4.2. Влияние угловой податливости шин на поворотливость... 136
4.3. Углы взаимной установки передних управляемых колес 138
4.4. О соотношении скольжения и упругости при криволинейном движении колеса 143
4.5. О возможности рулевого управления МГТ при использовании его в качестве базы под погрузчик 146
4.6. Выводы к главе 149
Основные выводы 152
Литература
