Введение
1. Обзор, анализ и обобщение результатов исследований в области совершенствования управляемости и устойчивости МТА 18
1.1. Перспективы развития МТА 18
1.2. Обзор и анализ состояния вопроса по исследованию криволинейного движения колесных машин 30
1.2.1. Основные определения и свойства 30
1.2.2. Исследования по вопросам устойчивости и управляемости автомобиля 34
1.2.3. Исследования по вопросам устойчивости и управляемости колесного трактора 43
1.3. Критерии оценки управляемости и устойчивости колесного трактора 62
1.4. Способы поворота колесного трактора и условия поворачиваемости 70
1.5. Боковой увод пневматических движителей колесных машин 82
1.6. Выводы. Цель и задачи исследований 101
2. Теоретическая оценка кинематических и динамических характеристик МТА 107
2.1. Исследование кинематики поворота колесного трактора 107
2.1.1. Методика определения радиуса поворота 107
2.1.2. Определение теоретической траектории криволинейного движения МТА 115
2.1.3. Кинематика дифференциального привода ведущих колес трактора при повороте 130
2.2. Исследование динамики поворота колесного трактора 134
2.2.1. Касательные силы тяги и силы сопротивления качению при повороте трактора со всеми управляемыми и ведущими колесами 134
2.2.2. Боковые силы при повороте трактора со всеми управляемыми и ведущими колесами 152
2.2.3. Влияние центробежной силы инерции на поворачиваемость МТА 156
2.2.4. Обоснование метода расчета крутильных колебаний в системе передачи энергии от двигателя к ведущим колесам 160
2.2.4.1. Основные положения прикладной теории малых механических крутильных колебаний валов 160
2.2.4.2. Использование классической теории малых механических колебаний для исследования крутильных колебаний валов 167
2.3. Выводы 179
3. Математическое моделирование криволинейного движения МТА на базе универсально-пропашного трактора со всеми управляемыми и ведущими колесами 181
3. 1. Моделирование подсистемы «двигатель-трансмиссия» 181
3.2. Математическая модель криволинейного движения МТА 186
3.3. Определение действительной траектории криволинейного движения МТА 200
3.4. Выводы 213
4. Результаты моделирования процесса криволинейного движения МТА 215
4.1. Программа моделирования процесса криволинейного движения МТА 215
4.2. Результаты и анализ численных определений характеристик криволинейного движения МТА 218
4.3. Выводы 233
5. Программа и методика экспериментальных исследований 235
5.1. Задача, цель, объект и программа экспериментальных исследований 235
5. 2. Условия и методика проведения лабораторно-полевых исследований 239
5.2.1. Лабораторные испытания 239
5.2.2. Полевые испытания 240
5.3. Приборы и оборудование, применяемые при экспериментальных исследованиях 248
5.4. Обработка опытных данных и оценка точности результатов исследований 254
5.5. Выводы 262
6. Результаты лабораторно-полевых исследований и их анализ 263
6.1. Результаты лабораторных исследований 263
6.2. Результаты полевых экспериментальных исследований 264
6.2.1. Контрольные измерения физико-механических свойств почвы 264
6.2.2. Определение кинематических характеристик поворота 268
6.2.3. Определение динамических характеристик поворота 278
6.2.4. Исследование физико-механических свойств почвы на поворотной полосе 292
6.3. Сравнение результатов теоретических и экспериментальных исследований 302
6.4. Выводы 304
7. Экономическая эффективность применения разработанной системы рулевого управления на тракторе интегральной схемы 310
7.1. Исходные данные для оценки эффективности применения модернизированной системы рулевого управления 310
7.2. Определение технико-экономических показателей 312
7.3. Выводы 316
Заключение 317
Список литературы 321
