Введение
ГЛАВА 1. Состояние вопроси. Цель и тдачи исследования 8
1.1. Навесные системы тракторов. Общая характеристика 8
1.2. Навесные системы с двойным силовым замыканием. Некоторые свойства 10
1.2.1 Схемы навесных систем ,, 11
1.2.2. Трехзвенные механизмы 15
1.2.3. Четырехзвенные механизмы.,,.,. ,. ,,...;,,, 16
1.2.4. Многозвенные механизмы ...,21
1.3. Силы сопротивления на рабочем органе 21
1 4, О заглубляемости рабочего орудия 24
1 5. Цель и задачи исследования 26
ГЛАВА 2. Управляемость рыхлителя. Некоторые ограничения 28
2.1. Ограничения по агрегату 30
2.2. Ограничения по системе управления 34
2.3. Общие условия управляемости. Диаграмма управляемости 39
2.4. Выводы к главе 41
ГЛАВА 3. Заглубление орудия в грунт ... ,,,,., ,„*,;, ,, 42
3.1. Сипы, действующие на штамп 43
3.1.1. Вертикальное деформирование 43
3.1.2. Горизонтальное деформирование 45
3 2. Задача о движении прямого штампа 46
3.2.1. Движение прямого штампа при постоянном усилии .47
3.3. Задача о движении косого штампа 52
3.3.1. Движение косого штампа при полном начальном погружении 53
3.3.2. Движение косого штампа при неполном начальном погружении 55
3.4. Движение штампа при переменном усилии 56
3.5. Выводы к главе 58
ГЛАВА 4. Экспериментальные исследования. Методика и результаты 59
4.1. Цель задачи экспериментальных исследований 59
4.2. Объект исследования. Методика и средства измерения,,.59
4.2.1. Объект исследования 59
4.2.2. Методы и средства регистрации исследуемых параметров 61
4.3. Результаты экспериментальных исследований .66
4.3.1. Силы действующие на рабочий орган 66
4.3.2 На гружен ность агрегата 77
4.3.3. Оценка линейной гипотезы 83
4.ЗА Траектории заглубления... 86
4.4. О влиянии переменной силы на процесс заглубления 93
4.5 Выводы к главе 94
ГЛАВА 5. Оценка схем павесных систем с позиций реализуемости оптилныьпого управления и нагруженности 96
5.1. Оптимальное управление агрегатом ,,;,„..., 96
5.1.1. Общая задача оптимального управления агрегатом . 96
5.1.2, Об информационных параметрах при оптимальном управлении 100
5.1.3 Оценка схем навесных систем по реализуемости оптимального управления 104
5.2. Нагруженность системы управления 110
5.2.1, О подходе к оценке нагруженности системы управления 110
5.2.2. Оценка схем навесных систем выполненных конструкций по нагруженное системы управления.112
5.3. Выводы к главе 118
Основные выводы ...120
Слисок литературы 123
