Введение
Глава 1 Состояние вопроса. Цель и задачи исследования 12
Глава 2 Неголономные связи гусеничного движителя лесной машины при движении по склону 30
2.1 Системы координат и угловые скорости машины 30
2.2 Определение курсового угла машины 32
2.3 Определение фактического дифферента машины 33
2.4 Определение фактического крена машины 34
2.5 Определение скорости изменения высоты расположения оси ведущей звёздочки
(оси направляющего колеса) при крене машины - 35
2.6 Определение скорости изменения длины наклонной ветви гусеницы 39
2.7 Боковое смещение и поворот машины на склоне - 43
2.8 Неголономная связь гусеничного движителя в продольной плоскости 47
2.9 Неголономная связь гусеничного движителя в поперечной плоскости 54
Выводы 56
Глава 3 Влияние конструктивных и опорно-сцепных факторов двухгусеничной машины на движение по склону 57
3.1 Системы координат - 57
3.2 Внешние силы и моменты, действующие
на машину 57
3.3 Математические модели движения двухгусеничной лесной машины по склону 63
3.4 Математическое моделирование движения двухгусеничной машины по склону 91
Выводы - - - 106
Глава 4 Влияние конструктивных и опорно-сцепных факторов сочленённой гусеничной машины на движение по склону 107
4.1 Уравнения связи тележек 107
4.2 Математические модели движения сочленённой гусеничной машины по склону -- ПО
4.3 Математическое моделирование движения сочленённой гусеничной машины по склону 142
Выводы 155
Глава 5 Обоснование параметров и разработка сцепного устройства сочленённой гусеничной машины - 158
5.1 Кинематическая схема сцепного устройства 159
5.2 Кинематика поворота лесной сочленённой машины 163
5.3 Динамика равномерного поворота машины - 180
5.4 Кинематика движения сочленённой машины через неровность 192
Выводы 212
Глава 6 Разработка технических решений, направленных на реализацию теоретических положений 215
6.1 Технические решения, связанные с системой управления сочленённой гусеничной машины 215
6.2 Активизация тележек сочленённой машины 221
6.3 Компоновка лесной машины 261
6.4 Структурная модель лесной машины 268
6.5 Результаты исследований экспериментальных машин 274
Выводы 283
Основные выводы и рекомендации 286
Список использованных источников
