Введение
1. Обзор и анализ работ, посвещенных исследованию ускорений второго порядка. Состояние робототехники к концу XX началу XXI веков. Погрешности промышленных роботов 7
1.1 Использование ускорений второго порядка при анализе механизмов 7
1.2. Учет ускорений второго порядка при анализе и синтезе манипуляционных систем роботов 14
1. 3. Состояние робототехники к концу XX - началу XXI веков 21
1.4. Погрешности промышленных роботов 24
2. Определение ускорений второго порядка точек звеньев манипуляционных систем и анализ влияния расписания включения приводов на величины ускорений второго порядка 32
2.1 Определение ускорений второго порядка точек звеньев манипуляционных систем 32
2.2 Анализ влияния расписания включения приводов на величину ускорения второго порядка для плоской манипуляционной системы
2.3 Анализ влияния расписания включения приводов на величину ускорения второго порядка для пространственной манипуляционнои системы 48
3. Влияние метрических соотношений в манипуляционнои системе на величины и характер изменения ускорений второго порядка 68
3.1. Влияние метрических соотношений в двухзвенной плоской манипуляционнои системе на величины и характер изменения ускорений второго порядка 70
3.2. Влияние метрических соотношений трехзвеннои пространственной манипуляционнои системе на величины и характер изменения ускорений второго порядка 82
4. Учет упругости звеньев и переходного процесса при определении истинных значений положения рабочего органа, ускорений второго порядка и динамической нагрузки 94
Заключение 113
Литература
