Введение
Глава 1. Принципы построения и методы исследования контурных систем управления машиностроительного производства 11
1.1. Основные принципы построения контурных систем 11
1.2. Влияние погрешностей следящих приводов на качество обработки 15
1.3. Проблема повышения точности контурных систем 22
1.4. Структуры координатных приводов агрегатов 29
1.4.1. Структуры с подчиненным регулированием координат 34
1.4.2. Структуры с модальным регулированием координат 44
1.4.3. Структуры с модально-подчиненным регулированием координат... 52
1.5. Организация систем позиционирования 56
1.6. Методы синтеза координатных приводов контурных систем 59
Выводы по первой главе 70
Глава 2. Синтез и исследование стандартных настроек систем при линейном управляющем воздействии 73
2.1. Постановка задачи синтеза 73
2.2. Решение задачи синтеза 74
2.3. Исследование синтезированных настроек по возмущающему воздействию 87
2.4. Анализ влияния ненулевых начальных условий 95
2.5. Реализация синтезированных настроек при различных задающих воздействиях 96
Выводы по второй главе 100
Глава 3. Повышение динамической точности координатных приводов программным способом 104
3.1. Синтез программных управлений 104
3.1.1. Постановка и решение задачи синтеза 104
3.1.2. Синтез программных управлений при прямолинейной обработке 106
3.1.3. Синтез программных управлений для режимов позиционирования... 111
3.2. Синтез компенсирующих сигналов при гармоническом задающем воздействии 119
3.2.1. Постановка задачи синтеза 119
3.2.2. Синтез компенсирующих сигналов для стандартных форм 126
3.2.2.1. Настройки с квазитреугольным изменением скорости 126
3.2.2.2. Настройки с биноминальным распределением корней 127
3.2.2.3. Настройки Баттерворта 129
Выводы по третьей главе 130
Глава 4. Синтез законов управления для координатных приводов агрегатов 132
4.1. Синтез законов управления для одномерных координатных приводов 132
4.1.1. Линейные модели динамических систем 132
4.1.2. Нелинейные модели 137
4.1.2.1. Синтез следящей системы с нелинейной скоростной обратной связью 144
4.1.2.2. Синтез координатного привода с учетом насыщения в канале рассогласования 150
4.2. Синтез взаимосвязанных структур систем управления 157
4.2.1. Теоретическое обоснование вопроса 157
4.2.2. Методы синтеза взаимосвязанных систем 160
4.2.2.1. Синтез модальной структуры систем автоматического управления 168
4.2.2.2. Синтез взаимосвязанной системы при неидентичных задающих воздействиях, 176
Выводы по четвертой главе 177
Заключение 179
Литература 182
Приложение 1 Коэффициенты дифференциальных уравнений 4, 5, 6-го порядков 196
Приложение 2 Коэффициенты передаточной функции непрерывной части 200
Приложение 3 Гранты, полученные автором диссертационной работы... 203
Приложение 4 Акты о внедрении результатов диссертационной работы... 205
