Введение
1. Проблема синтеза иерархических систем управления и синергетиче ский подход 18
1.1. Иерархические структуры в системах различной природы 20
1.1.1. Биомеханические системы 20
1.1.2. Электромеханические системы 24
1.1.3. Электроэнергетические системы 24
1.1.4. Системы пространственного движения 29
1.2. Методы нелинейного управления 33
1.3. Методы синергетической теории управления 49
1.3.1. Принцип динамического «расширения — сжатия» фазового пространства 55
1.3.2. Динамическая декомпозиция задачи синтеза систем 60
1.3.3. Принцип эквивалентности (сохранения) управлений 64
1.4. Синергетический принцип иерархизации многосвязных динамических систем 65
1.5. Постановка задачи синергетического синтеза иерархических систем управления 75
2. Метод аналитического конструирования агрегированных дискрет ных регуляторов 83
2.1. Основные положения 83
2.2. Аналитический синтез скалярных дискретных регуляторов . 85
2.3. Аналитическое конструирование агрегированных векторных дискретных регуляторов 93
2.4. Синергетический синтез динамических дискретных регуляторов с учетом запаздывания в каналах управления 101
2.5. Синергетический синтез динамических дискретных регуляторов, селективно-инвариантных по отношению к внешним неизмеряемым возмущениям 106
2.6. Обобщенная процедура метода АКАДР 113
27. Синтез дискретных регуляторов при повышении точности аппрок симации дифференциального оператора 117
2.8. Основные результаты и выводы по главе 120
3. Синергетический синтез систем управления генераторами механиче ской энергии 122
3.1. Методы синергетического управления асинхронными электропри водами 123
3.1.1. Математическая модель и инварианты АЭП 124
3.1.2. Синтез законов синергетического управления частотой вращения вала АЭИ 137
3.1.3. Синергетический синтез систем управления позиционным и следящим АЭП 160
3.1.4. Синергетический синтез векторных дискретных регуляторов АЭП 170
3.1.5. Синергетический синтез управляемых генераторов механического момента па базе АЭП 184
3.2. Синергетическое управление синхронными электроприводами 189
3.3. Основные результаты и выводы но главе 200
4. Синергетический синтез иерархических стратегий управления электромеханическими системами 201
4.1. Этапы синтеза иерархических систем управления ЭМС 202
4.2. Синергетическое управление бесфрикционным приемно-памоточным механизмом 207
4.3. Синергетический синтез иерархической системы управления продольно-резательным станком 214
4.3.1, Синтез локальных регуляторов подсистем электроприводов 219
4.3.2. Синтез координирующего регулятора 221
44. Основные результаты и выводы по главе 233
5. Синергетический синтез иерархических систем управления манипу ляционными роботами 234
5.1. Математические модели манипуляционных роботов и постановка задачи синтеза 235
5.2. Синергетический синтез систем позиционного управления MP 240
5.3. Синергетический синтез иерархических СУ манипуляционными роботами с планировщиком траекторий 249
5.4. Основные результаты и выводы по главе 264
6. Синергетическое управление энергосистемами подвижных объектов 266
6.1. Синергетическое управление широтно-импульсными преобразователями 267
6.1.1. Математические модели ШИП и постановка задачи синтеза 270
6.1-2. Синтез регуляторов ШИП 274
6.2. Синергетическое управление энергосистемой электромобиля .290
6.3. Основные результаты и выводы по главе 297
Заключение 299
Список использованных истопников 302
