Введение
1. Фазовый годограф релейной системы. Определение периодического движения 35
1.1. Понятие фазового годографа. Определение основного уравнения фазового годографа 36
1.2. Фазовый годограф релейных систем, содержащих звенья с ограничителями в объекте управления 41
1.3. Общий случай расположения звена с ограничителем в объекте управления 51
1.4. Фазовый годограф релейных систем с упругими ограничителями в объекте управления 58
1.4.1. Математическая модель звена с ограничителем типа упругий механический упор 59
1.4.2. Особенности фазового годографа 63
1.4.3. Построение фазового годографа 65
1.5. Фазовый годограф релейных систем с кусочно-линейными объектами управления 76
2. Устойчивость автоколебаний 89
2.1. Критерий устойчивости периодических движений в релейных системах с нелинейным объектом управления 90
2.2. Устойчивость периодических движений для систем с ограничителями в объекте управления 93
2.3. Устойчивость периодических движений для систем с упругими ударными взаимодействиями 103
2.4. Устойчивость периодических движений в системах с кусочно-линейными объектами управления 110
Релейные системы с трехпозиционным управлением.
3. Определение периодических движений 119
3.1. Понятие фазового годографа системы. Основное уравнение фазового годографа 120
3.2. Построение фазового годографа для объектов с ограничителями 129
3.3. Особенности построения фазового годографа для кусочно-линейных объектов управления 137
3.4. Определение периодических движений в системах с двумя управляющими релейными элементами 142
4. Устойчивость периодических движений 150
4.1. Алгебраический критерий устойчивости для нелинейного объекта управления общего вида 152
4.2. Устойчивость периодических движений в системах с ограничителями 158
4.3. Устойчивость периодических движений в системах с кусочно-линейными объектами управления 167
Релейные системы с цифровым управлением.
5. Периодические движения в релейных системах с цифровым управлением 176
5.1. Периодические движения в релейно-импульсных системах с двухпозиционным релейным элементом 177
5.2. Периодические движения в релейно-импульсных системах с трехпозиционным релейным элементом 184
5.3. Периодические движения в системах с цифровым управлением 190
5.4. Приближенный критерий устойчивости периодических движений 194
5.5. Возникновение квазистохастических процессов 201
6. Синтез релейных автоколебательных воздушно динамических рулевых приводов с цифровым управлением 207
6.1. Математическая модель воздушно-динамического рулевого привода 214
6.2. Фазовые годографы привода 223
6.3. Формирование структуры системы и контроль автоколебаний 230
6.4. Методика синтеза и оптимизации системы управления 241
6.5. Анализ синтезированной системы методом цифрового моделирования 249
7. Синтез автоколебательного пневмопривода с двумя управляющими релейными элементами 259
7.1. Математическая модель привода. Построение фазового годографа 260
7.2. Синтез и оптимизация системы управления 267
7.3. Линеаризация привода по полезному сигналу 271
7.4. Результаты синтеза 276
Заключение 281
Литература
