Введение
Глава 1. Методы и проблемы построении адаптивных систем управления 10
1. Теория автоматического регулирования (управления) 10
2. Конечные автоматы 12
3. Контроллеры на основе нечеткой логики 13
4. Контроллеры на основе искусственных нейронных сетей 21
5. Метод автономного адаптивного управления 25
Глава 2. Обобщение метода и синтез систем ААУ на основе теории нечетких множеств 32
2.1. Анализ и описание системы ААУ на основе теории нечетких множеств 32
2.1.1. Обобщение метода ААУ на основе теории нечетких множеств 32
2.1.2. Основная схема системы ААУ и ее рекомпозиция 35
2.2. Синтез систем ААУ с использованием нечеткой логики 37
2.2.1. Обзор методов кластеризации и генерации правил 37
1. Существующие методы генерации правил 37
2. Методы кластеризации данных 40
2.2.2. Разработанные методы синтеза подсистем системы ААУ на основе нечеткой логики 46
1. Кодирование входной информации 48
2. Формирование входных нечетких множеств (функций принадлежности) 49
3. Генерация нечетких правил управления 51
4. Подсистема распознавания образов 54
5. Подсистема принятия решений 54
6. Управление базой знаний 56
Глава 3. Проектирование прикладной системы ААУ на основе теории нечетких множеств с использованием унифицированного языка моделирования UML 59
1. Разработка диаграммы базовых классов системы ААУ для среды 4GN 59
2. Разработка диаграммы классов системы управления 63
3. Разработка подсистемы визуализации 71
Глава 4. Эксперименты с прикладной системой ААУ на основе нечеткой логики при управлении различными объектами 78
1. Методика расчета по покрытия правилами в БЗ входных и выходных множеств системы 79
2. Система управления перевернутым физическим маятником 80
3. Система стабилизации углового движения космического аппарата 90
4. Система управления мобильным роботом 97
Заключение 102
Список литературы
