Введение
Глава 1. Системы компьютерного видения с несколькими полями зрения 13
1.1. Аэрофотосъемка с использованием много-объективной камеры бокового обзора 13
1.2. Программно-технический комплекс для мониторинга местности в реальном времени с использованием БПЛА 16
1.3. Оперативное картографирование с использованием стереокамер 17
1.4. Автоматизация процесса регистрации трещин с использованием бытовой камеры 19
1.5. Анализ доступных программных средств применительно к системам компьютерного видения с несколькими полями зрения 20
1.6. Анализ доступных программных средств для реализации программных компонент 22
1.7. Выводы 23
Глава 2. Проектирование программных компонент систем компьютерного видения с несколькими полями зрения 25
2.1. Математическая модель камеры 25
2.2. Минимизация ошибки перепроецирования 28
2.3. Классификация задач определения параметров камеры 30
2.4. UML-диаграмма классов компоненты для определения параметров камеры 32
2.5. Сопоставление изображений на основе признаковых методов 34
2.6. Сопоставление аэрофотоснимков 36
2.7. Сопоставление снимков с БПЛА 39
2.8. UML-диаграмма классов компоненты для сопоставления изображений 42
2.9. Выводы 44
Глава 3. Параллельные реализации алгоритмов сопо ставления изображений 46
3.1. Программно-аппаратная архитектура параллельных вычислений на основе графических процессоров NVidia 46
3.2. Параллельная реализация алгоритма сопоставления аэрофотоснимков 51
3.3. Оценка производительности параллельной реализации детектора Харриса на GPU 58
3.4. Параллельная реализация алгоритма сопоставления снимков с БПЛА 60
3.5. Сравнение и оценки производительности разработанной реализации SIFT-детектора 68
3.6. Оценки производительности сопоставления снимков с БПЛА 71
3.7. Выводы 73
Глава 4. Системы компьютерного видения с несколькими полями зрения в прикладных задачах 74
4.1. Система для автоматического построения фотосхемы местности по данным аэрофотосъемки много-объективной камеры бокового обзора 74
4.2. Система для автоматического построения фотосхем местности по снимкам с двух объективной камеры БПЛА 83
4.3. Приложение для калибровки систем компьютерного видения с несколькими полями зрения 89
4.4. Система компьютерного видения для оперативного картографирования 98
4.5. Система для автоматизации процесса регистрации трещин в хрупких тензочувствительных покрытиях 101
4.6. Выводы 105
Заключение 106
Благодарности 108
Литература 109
